点群とカメラ画像を利用した地物認識による点群自身の位置補正-補正のための基礎検討-

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2009-02-26
• タイトル: 点群とカメラ画像を利用した地物認識による点群自身の位置補正-補正のための基礎検討-
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Position correction of 3D point cloud using object position detected from laser-measured distance and camera images
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 三菱電機株式会社情報技術総合研究所
• 著者所属: 三菱電機株式会社情報技術総合研究所
• 著者所属: 三菱電機株式会社情報技術総合研究所
• 著者所属: 三菱電機株式会社情報技術総合研究所
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Information Technology R&D Center，Mitsubishi Electric Corp.
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Information Technology R&D Center，Mitsubishi Electric Corp.
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Information Technology R&D Center，Mitsubishi Electric Corp.
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Information Technology R&D Center，Mitsubishi Electric Corp.
• 著者名: 石渡, 要介; 前原, 秀明; 藤本, 仁志; 田中, 敦
• 著者名(英): Yosuke, Ishiwatari; Hideaki, Maehara; Hitoshi, Fujimoto; Atsushi, Tanaka
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 我々は、地図・画像と実空間の対応付けに関する研究の一環として、モービルマッピング技術による測量 (車載レーザによる道路周辺測定) を利用した、精密な三次元都市地図の作成に関する研究を行っている。車載レーザによって得られた点の集合 (点群) の絶対位置は車両からの相対位置と車両絶対位置とを用いて算出するが、都市部では GPS 衛星受信状態が悪い等、車両絶対位置の誤差が大きくなり得、結果として点群の位置の誤差も大きくなり得る。点群の位置補正のため、点群の配置やカメラ画像を用いた地物認識を利用して、その地物の位置真値と点群との相対距離から車両位置を補正し、そこから点群の位置を再計算する補正システムを提案する。本論文では、補正システムのための基礎検討およびシステム例について述べる。
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: We research on mapping between real space and digital data such as digital maps or digital images. In order to achieve this mapping precisely, we also research on creating precise 3D urban maps using laser sensor mounted on an automobile. The position of 3D point cloud (a group of points, created from distance measured with laser) is relative to the automobile position, then its absolute position is calculated with the absolute position of the automobile. In a city, the position of the automobile sometimes contains inaccuracy because of invisibility of GPS satellites and so on. This causes, therefore, inaccuracy of the position of 3D point cloud. In order to correct the absolute position, we propose a correcting system using position of objects detected with camera images or arrays of 3D point cloud with colors. This system calculates the relative position between objects and the automobile, corrects the absolute position of the automobile, then recalculates the position of 3D point cloud. In this paper, we described the concepts of this system and system examples.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11515904
• 書誌情報: 研究報告高度交通システム（ITS）; 巻 2009, 号 24(2009-ITS-36), p. 63-69, 発行日 2009-02-26
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会