WEKO3
アイテム
2次元照合を用いた物体の位置検出と追跡
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/53284
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/532849436f008-5ccc-4d5b-b398-5d798e56d223
名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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![]() |
Copyright (c) 1994 by the Information Processing Society of Japan
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オープンアクセス |
Item type | SIG Technical Reports(1) | |||||||
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公開日 | 1994-05-19 | |||||||
タイトル | ||||||||
タイトル | 2次元照合を用いた物体の位置検出と追跡 | |||||||
タイトル | ||||||||
言語 | en | |||||||
タイトル | Robot Positioning and Tracking of Visual Appearance | |||||||
言語 | ||||||||
言語 | jpn | |||||||
資源タイプ | ||||||||
資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh | |||||||
資源タイプ | technical report | |||||||
著者所属 | ||||||||
値 | Columbia University | |||||||
著者所属 | ||||||||
値 | NTT基礎研究所 | |||||||
著者所属 | ||||||||
値 | Columbia University | |||||||
著者所属(英) | ||||||||
言語 | en | |||||||
値 | Computer Science Dept Columbia University | |||||||
著者所属(英) | ||||||||
言語 | en | |||||||
値 | NTT Basic Research Labs | |||||||
著者所属(英) | ||||||||
言語 | en | |||||||
値 | Computer Science Dept Columbia University | |||||||
著者名 |
ShreeK.Nayar
× ShreeK.Nayar
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著者名(英) |
Shree, K.Nayar
× Shree, K.Nayar
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論文抄録 | ||||||||
内容記述タイプ | Other | |||||||
内容記述 | 本報告では、2次元照合により対象物体の向きや位置を検出しリアルタイムでその方向にロボットアームを移動させる手法について述べる.本手法は学習段階と位置検出段階から構成される.学習段階では,物体を回転させたり,位置を移動させたりすることによる画像の変化を予め蓄える.それらの膨大な画像を固有ベクトル空間上での多様体でコンパクトに記述する(パラメトリック固有空間法),位置や方向の検出段階では,入力した画像を固有空間に投影し,多様体との位置関係により即座に物体の位置と方向が検出できる.この検出結果をカメラの付いたロボットアームにフィードバックすることによりリアルタイムでアームは物体を追跡することが可能となった. | |||||||
論文抄録(英) | ||||||||
内容記述タイプ | Other | |||||||
内容記述 | The problem of vision-based robot positioning and tracking is addressed. A general learning algorithm is presented for determining the mapping between robot position and object appearance. The robot is first moved through several displacements with respect to its desired position, and a large set of object images is acquired. This image set is compressed using principal component analysis to obtain a low-dimensional subspace. Variations in object images due to robot displacements are represented as a compact parametrized manifold in the subspace. While positioning or tracking, errors in end-effector coordinates are efficiently computed from a single brightness image using the parametric manifold representation. The learning component enables accurate visual control without any prior hand-eye calibration. Several experiments have been conducted to demonstrate the practical feasibility of the proposed positioning/tracking approach and its relevance to industrial applications. | |||||||
書誌レコードID | ||||||||
収録物識別子タイプ | NCID | |||||||
収録物識別子 | AA11131797 | |||||||
書誌情報 |
情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) 巻 1994, 号 38(1994-CVIM-089), p. 17-24, 発行日 1994-05-19 |
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Notice | ||||||||
値 | SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. | |||||||
出版者 | ||||||||
言語 | ja | |||||||
出版者 | 情報処理学会 |