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アイテム
移動するカメラの動画像に特化したオプティ力ルフローの計算手法 -二輪車の自律走行のための視覚処理-
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/53093
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/530937c2b677f-6996-42c6-bc25-f5fec491a9fe
名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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![]() |
Copyright (c) 1997 by the Information Processing Society of Japan
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オープンアクセス |
Item type | SIG Technical Reports(1) | |||||||
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公開日 | 1997-09-11 | |||||||
タイトル | ||||||||
タイトル | 移動するカメラの動画像に特化したオプティ力ルフローの計算手法 -二輪車の自律走行のための視覚処理- | |||||||
タイトル | ||||||||
言語 | en | |||||||
タイトル | Computation of optical flow for image sequences from a moving observer -Visual processing for an autonomous bicycle- | |||||||
言語 | ||||||||
言語 | jpn | |||||||
資源タイプ | ||||||||
資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh | |||||||
資源タイプ | technical report | |||||||
著者所属 | ||||||||
早稲田大学理工学部 | ||||||||
著者所属 | ||||||||
早稲田大学理工学部 | ||||||||
著者所属(英) | ||||||||
en | ||||||||
School of Science and Engineering, Waseda University | ||||||||
著者所属(英) | ||||||||
en | ||||||||
School of Science and Engineering, Waseda University | ||||||||
著者名 |
興梠, 正克
× 興梠, 正克
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著者名(英) |
Masakatsu, Kourogi
× Masakatsu, Kourogi
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論文抄録 | ||||||||
内容記述タイプ | Other | |||||||
内容記述 | 車載カメラから撮影した画像に基づいて乗り物を制御する応用[3][4]が、近年になって注目されている。本稿では、移動するカメラが撮像する動画像に特化したオプテイカルフローの計算により、そのカメラの自己運動の推定と接近する障害物の検出を行なう手法について述べる。動画像中に現れるオプティカルフロー場は、回転運動、並進運動および移動物体による運動の3つの成分がそれぞれ引き起こした場の重ね合わせである。本手法は、画像全域に遍在してその方向が既知である回転運動が引き起こすフローの成分を分けて計算する。そのための方法として、垂直方向と水平方向に沿った一次元オプティカルフロー計算を利用する。これにより計算された成分から、回転運動の推定を行なう。この推定結果から回転運動が引き起こすオプティカルフロー成分を補償する。次にFOEを中心として広がる方向への一次元オプティカルフロー計算を行なう。並進運動による成分は、近接している障害物の位置に強く現れるので、これに基づいて障害物を検出することができる。製作した二輪車に対して、本手法に基づいて自律走行させる実験を行ない、転倒の防止と障害物の検出ができることを確認した。 | |||||||
論文抄録(英) | ||||||||
内容記述タイプ | Other | |||||||
内容記述 | In this paper, we propose a method for estimating egomotion and detecting proximate obstacles. This method specializes in an image sequence taken from a moving observer. An optical flow field appearing in an image sequence can be regarded as a superposition of fields caused by rotation and translation of egomotion and moving object. The method attempts to compute each field separately by means of one dimensional optical flow (1-D optical flow) computation. First, it computes the component caused by rotation of egomotion, and statistically estimates the rotation. Second, it compensates for the optical flow field caused by the estimated rotation and computes the component caused by translation, which is expansion from FOE. We conducted experiments on a bicycle (1/24 model, radio-controlled) and confirmed that it can move around without falling down and avoid obstacles. | |||||||
書誌レコードID | ||||||||
収録物識別子タイプ | NCID | |||||||
収録物識別子 | AA11131797 | |||||||
書誌情報 |
情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) 巻 1997, 号 83(1997-CVIM-107), p. 25-32, 発行日 1997-09-11 |
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Notice | ||||||||
SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. | ||||||||
出版者 | ||||||||
言語 | ja | |||||||
出版者 | 情報処理学会 |