@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00052852,
 author = {王, 彩華 and 棚橋, 英樹 and 平湯, 秀和 and 丹羽, 義典 and 山本, 和彦 and Caihua, Wang and Hideki, Tanahashi and Hidekazu, Hirayu and Yoshinori, Niwa and Kazuhiko, Yamamoto},
 issue = {23(2000-CVIM-126)},
 month = {Mar},
 note = {極座標系で表現された360度のパノラマレンジデータから、シーンの多面体記述を抽出する手法を提案する。本手法は、まずレンジデータのノイズモデルに基づいて幾つかの平面当てはめ手法を比較し、局所平面当てはめに最適な手法を用いて局所法線ベクトルを求める。次に、法線ベクトル分布とその画像での位置情報を用いて安定した平面領域を抽出する。さらに、レンジデータから不連続エッジを検出して、各エッジ点を極座標系から直交座標系に投影し、Hough変換で線分系列に変換する。最後に、抽出された平面領域と不連続エッジの線分系列を用いてシーンの多面体記述を行う。複雑な実測レンジデータを用いて本手法の有効性を示す。, In this paper, we propose a robust method to derive polyhedral description from panoramic range data represented on a polar coordinate system. We first compare several least-squares-based methods for estimation of local normal vectors and select the most robust one based on a reasonable noise model of range data. Second, we extract stable planar regions from the range data by examining the distributions of the local normal vectors together with their spatial informations in the 2D range image. Finally, we project the polar coordinate system to orthogonal coordinate system, and derive the polyhedral description using extracted planar regions. Finally, Experimental results on real range data show the effectiveness of the proposed method.},
 title = {極座標系におけるパノラマレンジデータからの多面体記述の抽出},
 year = {2001}
}