@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00052711,
 author = {森谷, 貴行 and 日浦, 慎作 and 井口, 征士 and Takayuki, Moritani and Shinsaku, Hiura and Seiji, Inokuchi},
 issue = {34(2002-CVIM-133)},
 month = {May},
 note = {高速かつ安定に動物体の追跡を行う手法が求められている．そこで本研究では，濃淡画像を用いたモデルベース解析を行う．まず前処理として，カメラとプロジェクタから構成されるレンジファインダを用い，物体の形状とテクスチャを計測する．これを基にＰＣ上で対象物体の様々な姿勢に関するＣＧ画像を生成し，次々に入力される画像と比較することで実際の物体の位置を推定し，追跡を行う．まず，入力画像に対し幾何学的に位置合わせされたＣＧ画像の生成を行い，最小二乗法を適用してどの位置に平行移動・回転したかを推定するプログラムを実装し，計測精度に関する検証を行った．また，これらの処理を連続的に得た入力画像に対し繰り返し行うことで，物体空間内の２自由度平行移動と１軸回転の計３自由度の運動推定を 4.5frame/sec で行うことが出来た。, To realize a fast and robust object tracking method, we propose a model-based method using intensity images. At first, the 3-D shape and reflectance of the object are measured by using a rangefinder constructed with a camera and projector. Then, several CG images with varied object pose and position are generated and then compared to the input image. The pose and position of the object are estimated by minimizing the residual of the CG and input images. We made a special CG generator which is a precise simulator of the real camera to generate a CG image identical to the input image. We confirmed the ability of our method and achieved a 3DOFs real-time object tracking in 4.5frame/sec speed.},
 title = {CG画像の生成と比較に基づく動物体の運動計測},
 year = {2002}
}