@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00052663,
 author = {王, 彩華 and 棚橋, 英樹 and 佐藤, 雄隆 and 平湯, 秀和 and 丹羽, 義典 and 山本, 和彦 and Caihua, Wang and Hideki, Tanahashi and Yutaka, Sato and Hidekazu, Hirayu and Yoshinori, Niwa and Kazuhiko, Yamamoto},
 issue = {2(2002-CVIM-136)},
 month = {Jan},
 note = {全方向ステレオシステム（SOS）で得られた全方向画像からエッジ方向の統計量を用いてシステムの傾きを推定する新しい手法を提案する。本研究では、全方向画像からエッジとその方向を求め，エッジ方向をZ=1の平面に射影して投票する。この射影では平行エッジは投票平面上においてセンサの傾きによって決まる共通点を通る。このため、内環境や市街地など垂直エッジが多く存在するシーンにおいては、その共通点において大きなピークが得られる。このピークを検出することによってセンサの傾きを推定する。本手法と我々が提案した全方位画像のエッジヒストグラムを用いたセンサの位置･姿勢（水平のみ）推定手法と併用することにより、センサの任意の位置と姿勢を推定することが可能になる。実環境での実験結果によって提案手法の有効性を示す。, In this paper, we propose a novel method which estimates the pose of Setereo Omni-directional System (SOS), using the edge directions in the all-directional images obtained by SOS. The direction of each edge pixel is computed and projected to the plane of $Z=1$. Since all the parallel edges pass a common point which is determined by the slant of the sensor, the vertical edges, which exist majorly in the indoor or urban scene, will form a large peak in the projection plane. Therefore, the slant of the sensor can be estimated by detecting the largest peak in the projection plane. Using this mothod together with the mothod proposed by us which estimate the location and horizontal rotation of the sensor using the edge histograms of all-directional image, any pose and location of the sensor can be estimated. Experimental results on a real environment show the effectiveness of the proposed method.},
 title = {全方向画像のエッジ方向を用いたセンサの姿勢推定},
 year = {2003}
}