@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00052393,
 author = {大西, 直哉 and 井宮, 淳 and Naoya, OHNISHI and Atsushi, IMIYA},
 issue = {18(2004-CVIM-148)},
 month = {Mar},
 note = {本論文では、ドミナントプレーンを用いたロボットの軌道設計法を提案する。ドミナントプレーンとは画面の50%以上を占める平面と定義し、運動するカメラによって得られるオプティカルフローから、ドミナントプレーンを検出することができる。ドミナントプレーンに属するピクセルの動きは、運動同相性を保っている。したがって、ドミナントプレーンの上では、オプティカルフロー抽出における、開口問題を避けることができる。さらに、本論文において提案する軌道制御アルゴリズムは、3枚の連続する画像を利用するため数値的に安定であることを示す。, We propose a strategy for the detection of dominant motion in the scene. The dominant motion is the motion of pixels on the dominant plane, which occupies more than 50% in the scene. Therefore, the dominant motion is not affected by the aperture problem which is a critical problem in optical-flow-based motion detection from sequence of images. We apply dominant motion of scene to the ego-motion estimation of autonomous robot.},
 title = {ドミナントプレーンによる軌道制御},
 year = {2005}
}