ドミナントプレーンによる軌道制御

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2005-03-04
• タイトル: ドミナントプレーンによる軌道制御
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Dominant plane derives dominant motion
• 言語: eng
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 千葉大
• 著者所属: 千葉大
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Chiba University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Chiba University
• 著者名: 大西, 直哉; 井宮, 淳
• 著者名(英): Naoya, OHNISHI; Atsushi, IMIYA
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 本論文では、ドミナントプレーンを用いたロボットの軌道設計法を提案する。ドミナントプレーンとは画面の50%以上を占める平面と定義し、運動するカメラによって得られるオプティカルフローから、ドミナントプレーンを検出することができる。ドミナントプレーンに属するピクセルの動きは、運動同相性を保っている。したがって、ドミナントプレーンの上では、オプティカルフロー抽出における、開口問題を避けることができる。さらに、本論文において提案する軌道制御アルゴリズムは、3枚の連続する画像を利用するため数値的に安定であることを示す。
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: We propose a strategy for the detection of dominant motion in the scene. The dominant motion is the motion of pixels on the dominant plane, which occupies more than 50% in the scene. Therefore, the dominant motion is not affected by the aperture problem which is a critical problem in optical-flow-based motion detection from sequence of images. We apply dominant motion of scene to the ego-motion estimation of autonomous robot.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 2005, 号 18(2004-CVIM-148), p. 129-136, 発行日 2005-03-04
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会