サービスロボットのためのインタラクティブビジョン

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2005-09-05
• タイトル: サービスロボットのためのインタラクティブビジョン
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Interactive Vision for Personal Service Robot
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 立命館大学情報理工学部知能情報学科
• 著者所属: 大阪大学大学院工学研究科機械工学専攻
• 著者所属: 立命館大学情報理工学部知能情報学科
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Dept. of Human and Computer Intelligence Ritsumeikan University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Dept. of Mechanical Engineering Osaka University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Dept. of Human and Computer Intelligence Ritsumeikan University
• 著者名: 島田, 伸敬; 三浦, 純; 白井, 良明
• 著者名(英): Nobutaka, Shimada; Jun, Miura; Yoshiaki, Shirai
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: ユーザの代わりに指示されたものをとってくるロボット（サービスロボット）に必要とされるユーザとの対話機能、とくに対話的に画像認識をおこなう技術について報告する。たとえば冷蔵庫内の飲み物をとってくるといったタスクの場合、庫内にあるさまざまな物体が互いに隠蔽しあうようにおかれていることが多く、また庫内外の照明条件の変化によって色の見え方が変化する。したがって自動認識型のアルゴリズムではうまく認識できずにタスクが遂行できないことがしばしば起こる。そこで、ロボットが取得した画像を加工してユーザに提示したり、音声による状況説明を行なうことで、ユーザからタスク遂行のための助言をもらいながら認識処理を進める。もし音声発話認識に一時的な間違いがあった場合でも画像認識の途中経過を考慮することで訂正したり、画像認識の失敗回復のために適切な助言をユーザから効率的に引き出すことができれば、実際の生活環境で使えるサービスロボットを実現できる。本稿ではサービスロボット実現のための対話的画像認識（インタラクティブビジョン）の実例を示してその現状と今後の課題を述べる。
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: This paper reports user-interaction techniques, especially interactive image understanding, required of a personal service robot which brings user-specified objects. For example, consider a task of bringing some drinks from a refrigerator. Because various objects are often overlapping together in the refrigerator and their colors and textures looks various dependently on the illumination conditions inside and outside the refrigerator, full-automatic object recognition often fails and cannot recover the failure. Our object recognition system explains the situation in some words and ask the user to make an advice via speech and help the system recognizing the object correctly. Speech recognition is also fragile but complementary visual and speech recognition can be done based on user-interaction and such an interactive interface makes the service robot useful in a real home environment. This report shows an implementation of interative vision and its effectiveness.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 2005, 号 88(2005-CVIM-150), p. 63-70, 発行日 2005-09-05
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会