@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00052314,
 author = {杉本, 茂樹 and 奥富, 正敏 and Shigeki, SUGIMOTO and MasatoshiOKUTOMI},
 issue = {112(2005-CVIM-151)},
 month = {Nov},
 note = {床や道路などの平面上を動くロボットや自動車において，その平面の3次元位置を示すパラメータ（平面法線と平面までの距離）を高精度かつ高速に推定ことは，するコンピュータによる自律運動支援のための重要な技術である．本論文では，固定ステレオカメラから得られた2枚の画像を利用し，画像間のSSD（Sum of Squared　Differences）の最小化に基づくGauss－Newton法を用いた高速な平面パラメータ推定手法について検討する．ここでは，射影変換行列に内包されている平面パラメータを高速に推定する際に，射影変換行列を高速に推定するInverse Compositionalアルゴリズムを取り入れることにより，ヘッセ行列の計算コストを低減する．また，二眼カメラの場合よりも安定に平面パラメータを推定するために，この手法を多眼力メラを用いた手法に拡張する．さまざまな比較実験を通じて本手法の有効性を示す．, To estimate 3D plane parameters (the distance to a plane and its plane normal) is an important issue for realizing computer-aided control of vehicles or mobile robots which move around on a plane such as road and floor) because the plane parameters vary as the vehicle changes its pose relative to the plane. In this paper, we study about a Gauss-Newton-based fast estimation method for the plane parameters using calibrated stereo camera. Since the plane parameters are involved in homography warp parameters, we incorporate the inverse compositional algorithm (recently proposed by Baker et a1. for fast homography warp parameter estimation), in order to reduce computational costs of Hessian matrix in each iteration procedure. We also re-formulate an estimation method suitable for multi-view applications which realize more robust estimation than binocular stereo. The validity of the presented methods is shown through comparative experiments.},
 title = {ステレオ画像を利用した平面姿勢推定手法と多眼力メラヘの拡張},
 year = {2005}
}