@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00052107,
 author = {関, 晃仁 and 奥富, 正敏 and Akihito, Seki and Masatoshi, Okutomi},
 issue = {1(2007-CVIM-157)},
 month = {Jan},
 note = {本論文では，非同期ステレオから得られる時系列画像を利用して，動的なシーンにおける各点の3次元位置と3次元モーションを推定する手法を提案する．通常，3次元位置とその3次元モーションを推定するためには，ステレオ対応点探索とトラッキングを別々に行なう必要があった．この方法は，ステレオカメラが同期している場合には適用可能ではあるが，非同期ステレオでは移動物体が写っていたり，カメラが移動していたりすると，各カメラで撮影されるタイミングの違いによって対象の3次元位置が異なるため，適用することは困難であった．そこで，提案手法ではステレオ対応点探索とトラッキングに相当する作業を同時に行なうことで，3次元位置と3次元モーションに加え，非同期ステレオカメラ間の撮影タイミングのずれである時間オフセットをも同時に最適化して推定する．最後に合成画像と実画像に対して提案手法を適用し，その有効性を示す．, In this paper, we propose a simultaneous estimation method of structure and motion in dynamic scenes. Usual methods for getting structure and motion using stereo cameras need two kinds of operations:  stereo correspondence and tracking. Therefore, we had to separately get correspondence between stereo images and sequential images. Our first contribution is the method of corresponding all stereo images and sequential images at once. On the other hand, most of stereo correspondence algorithms are limited under synchronized status. In the stereo rig by using unsynchronized cameras, the structure can't be obtained by stereo correspondence and triangulation because of unknown time offset between cameras.Then, our second contribution is the method of estimating structure, motion, and time offset simultaneously by using unsynchronized stereo cameras.This is done by taking advantage of the first contribution scheme. Finally, we present some experimental results.},
 title = {非同期ステレオ動画像を用いた動的シーンの位置とモーションの同時推定},
 year = {2007}
}