天井ステレオカメラと移動ロボット搭載センサの統合処理による環境学習

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2007-05-15
• タイトル: 天井ステレオカメラと移動ロボット搭載センサの統合処理による環境学習
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Environmental recognition by integrated processing of a ceiling stereo camera and a mobile robot loading sensor
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 鹿児島大学大学院理工学研究科
• 著者所属: 鹿児島大学大学院理工学研究科
• 著者所属: 鹿児島大学大学院理工学研究科
• 著者所属: 鹿児島大学大学院理工学研究科
• 著者所属: 鹿児島大学大学院理工学研究科
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Science and Engineering, Kagoshima University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Science and Engineering, Kagoshima University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Science and Engineering, Kagoshima University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Science and Engineering, Kagoshima University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Science and Engineering, Kagoshima University
• 著者名: 外園, 宙; 山田, 純一; 山中, 隆; 古賀, 由紀夫; 渡邊, 睦
• 著者名(英): Hiroshi, HOKAZONO; Junichi, YAMADA; Takashi, YAMANAKA; Yukio, KOGA; Mutsumi, WATANABE
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 移動ロボットが作成する地図として、従来トポロジカル地図とメトリック地図の２つの方法が研究されてきた。トポロジカル地図は環境から得られる情報を抽象化してノードとアークで表現するため環境の構造に対する知識を少ない情報量で表現するのに適しているが、観測結果との統合や不確実性の記述が困難である。また、ロボットの移動制御など正確性が要求される用途には適していない。本研究では、環境に設置されたステレオカメラを用いて作成する大局地図と、移動ロボットによる探索に基づく局所地図を統合することで、効率良く室内のメトリック地図作成を行う方式に関する手法について述べる。天井に設置したステレオカメラで画像領域内の３次元情報を取得し自由空間と机等高さを持つ物体、つまり天井カメラからでは遮蔽されている未識別の領域を検出する。この検出した遮蔽領域を移動ロボットに搭載されたカメラと超音波センサによって実験室を対象に実験を行い、本方式の有効性確認を行なった。
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: The map which a mobile robot creates, two methods of topological map and the metric map have been studied conventionally. Since a topological map abstracts the information acquired from environment and expresses it with a node and an arc, it is suitable for expressing the knowledge over an environmental structure for the small amount of information, but integration with an observation result and description of uncertainty are difficult. In addition, movement control of a robot accuracy is not suitable for a demanded use. This research describes the technique about the system which performs efficient indoor Mettrick mapping by unifying the general situation map created using the stereo camera installed in environment, and the partial map based on search by a mobile robot. The three-dimensional information in a picture domain is acquired with the stereo camera installed in the ceiling, and the domain shaded from the ceiling camera is detected. By the camera and ultrasonic sensor in which this detected shaded domain was carried by the mobile robot, it experimented in the laboratory and the validity check of this system was performed.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11131797
• 書誌情報: 情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 2007, 号 42(2007-CVIM-159), p. 167-174, 発行日 2007-05-15
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会