@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00051904,
 author = {森, 晃徳 and 山田, 博三 and 水野, 真 and 柴田, 憲佑 and 宇野, 孝祐 and 田口, 慶 and 森, 文彦 and Terunori, Mori and Hiromitu, Yamada and Makoto, Mizuno and Norisuke, Shibata and Kousuke, Uno and Kei, Taguchi and Fumihiko, Mori},
 issue = {27(2008-CVIM-162)},
 month = {Mar},
 note = {自己と対象物の両者が静止あるいは移動状態にある環境で有効な衝突予測方法を提案するとともにロボットの眼に取り込まれた実ステレオ動画像に適用した結果を示す。両眼速度対法と名づけた新しい方法は、静止対象物や移動対象物に衝突することなく目的地まで移動する目標を達成するために導入された。左眼カメラの画像上での移動距離 δL と右眼ｶﾒﾗの画像上での移動距離 δR が両眼の対応画素で抽出され、対象物の ３D 運動方向と速さが計算され、自己のどこに何時衝突するかが直接求められた。実際に予測・回避可能であることが、簡単な移動ロボットで試された。, We propose a new method of collision prediction, which is effective in the situation that any object including ego is able to be under the state of motion or stillness and show some results applied to a stereo video camera. A new concept named as "binocular velocity pair" is introduced in order to achieve the purpose that robot arrives at a goal smoothly without coming into collision with a moving or stationary object. The moving distances δL on the left camera image andδR on the right camera image i.e. "binocular velocity pair" are extracted at each corresponding pixel. Then the 3D relative moving direction of the object, the collision location and the collision time are calculated directly. The effectiveness was confirmed by a robot with the online stereo video camera.},
 title = {両眼速度対による衝突予測・回避ロボットの開発},
 year = {2008}
}