作業モデルによる動作計画システムの試作

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 1987-07-10
• タイトル: 作業モデルによる動作計画システムの試作
• タイトル / 言語: en
• タイトル: A MOTION PLANNING SYSTEM WITH TASK MODEL
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: （株）東芝総合研究所情報システム研究所
• 著者所属: （株）東芝生産技術研究所
• 著者所属: （株）東芝総合研究所情報システム研究所
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Information Systems Laboratory, R&D Center, TOSHIBA Corporation
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Manufacturing Engineering Laboratory, TOSHIBA Corporation
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Information Systems Laboratory, R&D Center, TOSHIBA Corporation
• 著者名: 大嶽, 能久; 隅田, 敏; 水谷, 博之
• 著者名(英): Yoshihisa, Ohtake; Satoshi, Sumida; Hiroyuki, Mizutani
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 次世代組立ロボットのプロトタイプ・システムの問題解決機構について述べる．このシステムはある構造物をサンプルとして提示すると，ステレオ・ヴィジョンによってその構造を推定し，その組立て方を計画し，同じ構造のものを組立てる．問題解決を行うプラニング・モジュールは2つのモジュールによって構成されている．1つは目標構造物の組立て手順を計画するモジュールで，これを作業プラナと呼ぶ．もう1つは各組立て作業の実行方法を計画し，その結果をロボット・プログラムとして出力するモジュールで，これを動作プラナと呼ぶ．作業プラナは最小拘束アプローチに基いた階層計画システムである．動作プラナの問題解決には作業のモデルと呼ぶ．作業の仕方の知識が使われる．また動作プラナは”何をどうする”といった作業レベルのロボット言語の処理系としての機能を持つものである．組立て玩具を使って，サンプルと同じ、構造の構造物をロボットに自律的に組立てさせる実験を行った．その実行結果を例として同時に示す．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: We report the problem solving system used in ARI (Assembly Robot with Intelligence) which is developed in our laboratory as a prototype system of advanced assembly robot system. This robot system is a test case of autonomous assembly robot. Planning system consists of two modules. One is a task planner which plans the construction sequence of parts. The other is a motion planner which plans the robot's manipulation procedure for each parts' assembly motion. The motion planner outputs complete program for the robot. Task planner is an hierarchical planing system based on the least commitment approach. Motion planner uses the task model which is a knowledge base for mani-pulation to complete each task. And at the same time, the motion planner has a function of task level robot language interpreter. We executed an experiment of automatic assembly by this robot system with toy blocks. The results are also presented in this paper.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11135936
• 書誌情報: 情報処理学会研究報告知能と複雑系（ICS）; 巻 1987, 号 47(1987-ICS-053), p. 1-8, 発行日 1987-07-10
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会