@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00041480,
 author = {数井, 誠人 and 長谷山, 美紀 and 北島, 秀夫 and Kazui, Masato and Haseyama, Miki and Kitajima, Hideo},
 issue = {116(2000-AVM-031)},
 month = {Dec},
 note = {本研究では，運転支援システムが曲線路において走行可能領域を推定するための，Hough変換に基づくレーンマーキングの推定手法について提案する．提案手法では，レーン形状パラメータの直線成分を，複比を考慮した直線束を用いて推定する．また，変数変換後のエッジ座標から，レーン形状の曲率成分を角度ヒストグラムによって推定する．実際の道路画像に対して提案手法を適用し，走行レーン推定の安定性について検討する．, This paper proposes a new method to estimate curved lane markings for vheicle steering. The proposed method is decomposed into two steps. First, it estimates the linear parameters of curved lane markings, then it fits lines that intersect at one point to the edges in a Hough space using cross ratio. Second, an angle histogram based on the Hough transform is used to estimate the curvature of the lane markings. We study the stability of the proposed method from experimental results using images of a real road scene.},
 title = {Hough変換に基づく曲線路におけるレーンマーキングの推定に関する考察},
 year = {2000}
}