@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00031676,
 author = {冨田, 祐一 and 泉, 泰介 and 片山, 喜章 and 犬塚, 信博 and 和田, 幸一 and Yuichi, TOMIDA and Taisuke, IZUMI and Yoshiaki, KATAYAMA and Nobuhiro, INUZUKA and Koichi, WADA},
 issue = {23(2007-AL-111)},
 month = {Mar},
 note = {本論文では，自律分散ロボット群の一点集合問題について考える．一点集合問題とは，ロボット群があらかじめ与えられていないある一点に集合させる問題である．本論文では，二台のロボットが故障したコンパスを持つ場合における一点集合問題の可解性について示している．時刻によって方向が変化しないコンパスでは，コンパス間の角度がPI/2未満の違いであれば一点集合が可能なアルゴリズムを，また，任意のサイクルで方向が変化するコンパスでは，絶対軸に対してコンパスの角度がPI/6未満の違いに対して，一点集合が可能なアルゴリズムを示した．そして，コンパスの故障によっては一点集合問題が非可解であることも示している．, This paper studies a gathering problem for asynchronous autonomous mobile robots. We present solvability of the gathering problem for two robots with faulty compasses. A gathering problem is that the robots are required to eventually gather at a single point which is not given in advance from any initial configuration. In this paper, we propose several inaccurate compass models and give two algorithms which solve the gathering problem on these models. One algorithm solves the problem when compasses point different less than PI/6 from the (absolute) north. The other one solves the problem when the compasses never change its pointed direction and their difference is less than PI/2 among robots.},
 title = {故障したコンパスを持つ二台の自律分散ロボットに対する一点集合問題の可解性について},
 year = {2007}
}