@inproceedings{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00240754,
 author = {河岡, 諒 and 海老根, 佑雅 and 森, 達哉 and Ryo, Kawaoka and Yuga, Ebine and Tatsuya, Mori},
 book = {コンピュータセキュリティシンポジウム2024論文集},
 month = {Oct},
 note = {自律飛行を行うドローンはカメラによる視覚情報に基づき周囲の環境を認識し，障害物を回避する機構を備えている．本研究では，環境認識技術の一つであるステレオカメラを用いた深度推定技術を対象とし，錯視画像が深度推定技術に与える影響をシミュレーション，および商用のステレオカメラを用いて評価する．また，意図的に設置された錯視が，ドローンの衝突回避機構に対してどのような影響を及ぼすかをシミュレータを用いて検証する．評価の結果，トリックアートのような錯視画像がステレオ深度推定の誤認識を引き起こすことを明らかにした．また，ステレオ深度推定の誤りがドローンの衝突回避機構に影響を与え，障害物に衝突するリスクが存在することを確認した．, In this study, we examine the impact of illusionary images on depth estimation technology using stereo cameras in autonomous drones. These drones rely on visual information to perceive their environment and avoid obstacles. We simulate and evaluate how illusionary images affect depth estimation using commercially available stereo cameras. Additionally, we simulate the influence of intentionally placed illusions on the drone's collision avoidance mechanism. Our results show that illusionary images, such as trick art, can lead to misperception in stereo depth estimation, which in turn affects the collision avoidance mechanism, increasing the risk of the drone colliding with obstacles.},
 pages = {54--60},
 publisher = {情報処理学会},
 title = {ステレオカメラ深度推定技術を用いたドローンの衝突回避機構に対する錯視画像の影響評価},
 year = {2024}
}