@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00240671,
 author = {重信, 瑳紀 and 中西, 恒夫 and 藤永, 拓矢},
 issue = {13},
 month = {Nov},
 note = {本稿では，市販の歩行型トラクタを自律走行できるよう，操舵に用いられる左右輪のクラッチを電動シリンダを介してコンピュータ制御できるように改造するとともに，さまざまな土面においても確実に操舵せしめる内輪ロック機構の導入を提案する．実際の農地，砂地，アスファルト舗装面において，改造された歩行型トラクタを遠隔操縦により運転し，実際の農作業に耐える実用性と旋回性能の評価を行った．その結果，改造された歩行型トラクタは，操作者による支えがなくとも耕耘作業ができること，内輪ロック機構によりさまざまな土面において小さな半径での旋回が可能となること，逆に内輪ロック機構なしでは転がり抵抗の小さな土面ではほとんど旋回できないことが明らかになった．},
 title = {歩行型トラクタのスマート化とその自律運転に向けた評価},
 year = {2024}
}