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アイテム
Trackletによる物体アソシエーションの精度向上手法
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/240237
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/240237eb95ccdd-37e4-45f6-8c06-1861372f1069
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-DICOMO2024121.pdf (30.1 MB)
2026年6月19日からダウンロード可能です。
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Copyright (c) 2024 by the Information Processing Society of Japan
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| 非会員：¥660, IPSJ:学会員：¥330, DLIB:会員：¥0 | ||
| Item type | Symposium(1) | |||||||||||||
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| 公開日 | 2024-06-19 | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | Trackletによる物体アソシエーションの精度向上手法 | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| タイトル | Approach for Improving Object Association Accuracy Using Tracklet | |||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||||||||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 立命館大学情報理工学部環境情報研究室 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 立命館大学情報理工学部環境情報研究室 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 株式会社ティアフォー | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 立命館大学情報理工学部環境情報研究室 | ||||||||||||||
| 著者名 |
上田, 陽平
× 上田, 陽平
× Zuofan, Fang
× 斉藤, 之寛
× 西尾, 信彦
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| 論文抄録 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||
| 内容記述 | 公道での自動運転では，事前想定していない未知物体の出現やセンサノイズの発生が多く存在し，物体検出のロバスト性向上が不可欠である．そこで複数のセンサを用いたマルチモーダルでの対応が注目されており，カメラと LiDAR がよく用いられる．しかし，カメラと LiDARの異なる出力特性のセンサをフュージョンする必要がある．マルチモーダルセンサーフュージョンではearly fusionやlate fusionといったものがあるが，late fusionにおいてそれぞれセンサー特性のアソシエーションに失敗すると実際は未知な物体に対し，既知物体のラベルを付与してしまう誤検出などが起こる原因となる．その結果，実際とは異なる位置に物体がいると判断し，自車両が緊急停止するような問題に発展する．そこで，本研究は物体検出を目的とし，カメラとLiDARによるLate Fusionにおいてtrackletを導入することで時系列の安定化を行う．評価の結果，既存技術と比較しアソシエーション精度が 7.5 向上した．アソシエーション精度の向上により，公道での自動運転下での物体検出のロバスト性向上への有用性を示した． | |||||||||||||
| 書誌情報 |
マルチメディア，分散，協調とモバイルシンポジウム2024論文集 巻 2024, p. 883-890, 発行日 2024-06-19 |
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| 出版者 | ||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||||||
