@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00237556,
 author = {竹内, 結斗 and 本田, 晋也},
 issue = {11},
 month = {Aug},
 note = {ROS 2 とは，ロボット制御分野で使われているプログラミング及び通信のフレームワークであり，異なるコンピュータ上の複数のアプリケーションを連携することが可能である．アプリケーション間は，トピックと呼ばれる単位のメッセージを出版・購読型モデルでやりとりする．これらのアプリケーション間の通信は，DDS と呼ばれる通信ミドルウェアにより実現される．DDS を実行するには，ソフトウェアプラットホームに多くの機能が必要となるため，小規模な組込みシステムは DDS を使用することが不可能である．そこで，これらのシステムで ROS 2 を使用可能にする micro-ROS が開発されている．micro-ROS は小規模な組込みシステムを Client として，PC 上の Agent と通信して DDS に接続する．micro-ROS はその通信を実現するトランスポート層を独立させることにより，通信方法を起動時に指定出来る構成となっている．トランスポート層に複数の通信方法があり，Serial，Ethernet（TCP/UDP），CAN-FD などがサポートされている．CAN-FD は CAN-ID による優先度制御が可能であり，リアルタイム性が高い通信が実現出来る．本研究では，現状の micro-ROS のトランスポート層の通信方法として CAN-FD を使用する際の問題点の解決や課題の改善，検討を研究目的とする．具体的には，Client と Agent が送信するメッセージの CAN-ID が同じであるという問題点を解決した．さらに，すべてのトピックで CAN-ID が同じであるという課題を改善した．また，ROS 2 上で publish されるトピックを Agent で制限する機能を利用して，CAN-FD の送信周期に従ってメッセージの制限を行うことの提案をした．変更したトランスポート層に対して，トピック毎に CAN-ID を割り当てた際にかかる処理時間を計測した．},
 title = {組込みシステム向け軽量ROS環境micro-ROSの産業ネットワーク（CAN-FD）対応},
 year = {2024}
}