WEKO3
アイテム
シーンフローを用いて動的要因を除去する動的環境にも適用可能なVisual SLAM
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/236175
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/236175b52b9198-52ea-412a-a815-9b250b2914f1
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-Z86-2U-03.pdf (1.5 MB)
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Copyright (c) 2024 by the Information Processing Society of Japan
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| Item type | National Convention(1) | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2024-03-01 | |||||||||
| タイトル | ||||||||||
| タイトル | シーンフローを用いて動的要因を除去する動的環境にも適用可能なVisual SLAM | |||||||||
| 言語 | ||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | 人工知能と認知科学 | |||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||||||
| 著者所属 | ||||||||||
| 東北大 | ||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||
| 東北大 | ||||||||||
| 著者名 |
高畑, 直生
× 高畑, 直生
× 阿部, 亨
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| 論文抄録 | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||
| 内容記述 | Visual SLAMは、カメラから得られた映像（フレーム画像）を比較することで、 自己位置推定と周辺の環境地図作成を同時に行う、自動運転等の制御において必須の技術である。実際の環境で得られる映像には，静的な物体だけではなく、それ自体が移動する人物や物体などが含まれており、それら動的な要因により、自己位置推定と環境地図作成に誤差が生じるという問題がある。本稿では、RGB画像と距離画像からシーンフローを求め、その結果に基づき動的要因を排除することで、動的環境にも適用可能なVisual SLAMを提案する。 | |||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||
| 収録物識別子 | AN00349328 | |||||||||
| 書誌情報 |
第86回全国大会講演論文集 巻 2024, 号 1, p. 677-678, 発行日 2024-03-01 |
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| 出版者 | ||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||
