@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00234869,
 author = {牧野, 寛也 and 伊藤, 誠悟},
 issue = {42},
 month = {Jun},
 note = {マルチエージェント経路計画問題 (Multi-Agent Path Finding，MAPF) は，複数のエージェントが同時に移動する際に，衝突を避けつつ効率的な経路を計画する問題である．従来の MAPF が想定する環境では，明示的な通路や退避場所を必要としており，スペース効率が悪かった．本論文では，高密度環境におけるマルチエージェント経路計画問題 (Multi-Agent Path Finding in High-Density Environments，MAPF-H) を定義する．エージェントが高密度に存在する類似の問題設定に対して，整数計画法を用いた手法が提案されている．しかし，全てのエージェントの経路を一度に最適化するため，小規模な環境でも数十秒～数百秒程度の計算時間を必要とし，大規模な環境では実用的な時間内での計算が困難であった．提案手法では，ヒューリスティック手法を用いて段階的にエージェントを再配置することにより，大規模な環境でも数秒～数十秒程度の計算時間で MAPF-H を解くことが可能である．},
 title = {高密度環境におけるマルチエージェント経路計画問題},
 year = {2024}
}