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アイテム
高密度環境におけるマルチエージェント経路計画問題
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/234869
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/234869141b89d4-58a8-4240-aaaf-fdb64fd9c8a8
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-BIO24078042.pdf (2.1 MB)
2026年6月13日からダウンロード可能です。
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Copyright (c) 2024 by the Information Processing Society of Japan
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| 非会員：¥660, IPSJ:学会員：¥330, BIO:会員：¥0, DLIB:会員：¥0 | ||
| Item type | SIG Technical Reports(1) | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2024-06-13 | |||||||||
| タイトル | ||||||||||
| タイトル | 高密度環境におけるマルチエージェント経路計画問題 | |||||||||
| 言語 | ||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | 数理モデル化と問題解決1 | |||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh | |||||||||
| 資源タイプ | technical report | |||||||||
| 著者所属 | ||||||||||
| 株式会社豊田中央研究所 | ||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||
| 株式会社豊田中央研究所 | ||||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||||
| en | ||||||||||
| Toyota Central R&D Labs., Inc. | ||||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||||
| en | ||||||||||
| Toyota Central R&D Labs., Inc. | ||||||||||
| 著者名 |
牧野, 寛也
× 牧野, 寛也
× 伊藤, 誠悟
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| 論文抄録 | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||
| 内容記述 | マルチエージェント経路計画問題 (Multi-Agent Path Finding，MAPF) は，複数のエージェントが同時に移動する際に，衝突を避けつつ効率的な経路を計画する問題である．従来の MAPF が想定する環境では，明示的な通路や退避場所を必要としており，スペース効率が悪かった．本論文では，高密度環境におけるマルチエージェント経路計画問題 (Multi-Agent Path Finding in High-Density Environments，MAPF-H) を定義する．エージェントが高密度に存在する類似の問題設定に対して，整数計画法を用いた手法が提案されている．しかし，全てのエージェントの経路を一度に最適化するため，小規模な環境でも数十秒～数百秒程度の計算時間を必要とし，大規模な環境では実用的な時間内での計算が困難であった．提案手法では，ヒューリスティック手法を用いて段階的にエージェントを再配置することにより，大規模な環境でも数秒～数十秒程度の計算時間で MAPF-H を解くことが可能である． | |||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||
| 収録物識別子 | AA12055912 | |||||||||
| 書誌情報 |
研究報告バイオ情報学（BIO） 巻 2024-BIO-78, 号 42, p. 1-6, 発行日 2024-06-13 |
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| ISSN | ||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||
| 収録物識別子 | 2188-8590 | |||||||||
| Notice | ||||||||||
| SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. | ||||||||||
| 出版者 | ||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||
