Pynqと高位合成による点群処理アプリケーションの設計と実装

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2024-06-03
• タイトル: Pynqと高位合成による点群処理アプリケーションの設計と実装
• タイトル / 言語: en
• タイトル: On the Design and Implementation of Point Cloud-Based Applications with Pynq and High-Level Synthesis
• 言語: jpn
• キーワード / 主題Scheme: Other
• キーワード / 主題: RECONF企画パネル
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 慶應義塾大学大学院理工学研究科
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Faculty of Science and Technology, Keio University
• 著者名: 杉浦, 圭祐
• 著者名(英): Keisuke, Sugiura
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 小型で軽量な LiDAR や RGB-D センサが市場に流通し，それらを搭載した小型ロボットが普及するなか，組み込みデバイス上での高効率な点群処理は，今後も重要性を増すと考えられる．本稿では，代表的な点群処理の一つである，点群レジストレーションの専用 IP コアを高位合成により開発し，Pynq Linux を搭載した FPGA SoC (Xilinx ZCU104) 上で動作させるまでの過程を，簡単に説明する． 大まかに，Vitis HLS による回路記述，設計空間探索，Vivado によるブロックデザインの合成，Pynq 上での動作検証，の 4 つのステップからなる．CMake や Tcl スクリプトをうまく組み合わせることで，一連の流れがなるべく自動化される．
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AN10096105
• 書誌情報: 研究報告システム・アーキテクチャ（ARC）; 巻 2024-ARC-257, 号 26, p. 1-3, 発行日 2024-06-03
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 2188-8574
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会