@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00234178,
 author = {藤原, 竜太 and 菅間, 幸司 and 和田, 俊和 and Ryuta, Fujiwara and Koji, Kamma and Toshikazu, Wada},
 issue = {47},
 month = {May},
 note = {白線など，三次元空間中で道路と平行な線群を車載カメラで撮影したとき，画像上でそれらが交わる消失点に向かって車を移動させることができれば，道路に沿った自動運転が実現できる．このためには，車載カメラの画像からリアルタイムで消失点を検出することが必要である．通常の視野角が狭いカメラ画像からでは，交差点等において画面外に消失点が存在する場合があるが，180 度以上の視野角を持つ魚眼カメラを用いれば，この問題は解決可能である．しかし，三次元空間中の直線は，魚眼カメラ画像では二次元曲線として撮像されるため，直線検出に基づく消失点検出方法を用いることはできない．そこで，投影された三次元直線を円弧で近似することにより消失点を計算する方法を提案する．しかし，この手法では計算時間が長くリアルタイム処理には適していないため，円弧近似で求めた消失点を教師データとして DNN を学習させ，ヒートマップで消失点の推定を行う手法を提案し，実験結果を示す．},
 title = {自動運転のための魚眼カメラ画像からの消失点推定法},
 year = {2024}
}