@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00234177,
 author = {大前, カールパトリック and 原田, 翔太 and 満上, 育久},
 issue = {46},
 month = {May},
 note = {一般的な自動追従ドローンは，追従対象の各時点での位置情報に基づき制御されるため，急な速度変化が生じると追従が遅れる．この遅れを解消するために，追従対象の側方から 2 次元姿勢変化を用いた未来位置予測に基づくドローン制御システムが提案されたが，このシステムは追従方向が対象の側方に制限される．本研究では，追従方向の制限をなくすために，3 次元姿勢変化を用いた未来位置予測に基づくドローン制御システムを提案する．提案システムでは，ドローンカメラの過去一定時間幅の映像から推定される，追従対象の 3 次元姿勢の系列を用いて未来位置を予測し，それに基づいてドローンを制御する．実験では，歩行する対象の全方向でドローンの追従性能を評価し，未来位置を用いる場合（提案システム）と用いない場合の比較により提案システムの有効性を確認する．},
 title = {全方向対応する歩行者の未来位置に基づく自動追従ドローン},
 year = {2024}
}