@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00234013,
 author = {津川, 卓徳 and 後藤, 佑介},
 issue = {38},
 month = {May},
 note = {近年では，産業基盤施設や生活基盤施設が老朽化し，メンテナンスの必要性が高まっている．複雑な構造を持つ施設を計測する場合，遮蔽物による影響で死角となる空間が多くなる．このような空間を計測するため，周囲の形状を計測するセンサが自己位置推定を行いながら環境マップを構築する Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) を用いて，屋内および屋外環境で詳細な点群データを取得する．3 次元の点群データは，2 次元に比べてデータサイズが膨大となり視認性が低下するため，点群データを面データに変換するモデリングを行う．屋内で 3 次元モデリングを行う場合，LiDAR SLAM による計測では，高い精度で点群データを取得する一方で，LiDAR センサが高価であるため，利用できるユーザは限定される．そこで，Visual SLAM を用いて計測することで，安価なカメラで3次元モデリングを行うことができる．しかし，検出する特徴点の数が少ない場合，およびカメラの旋回で映像データが大きく変化する場合において，環境マップのずれやトラッキングロスが発生する可能性がある．本研究では，安価で汎用性が高いセンサを用いて，Visual Inertial SLAM による屋内 3 次元モデリングにおける点群データの取得手法を提案する．提案手法では，カメラで撮影した画像から抽出したエッジに対して，特徴点抽出アルゴリズムを適用することで Visual Inertial SLAM で利用する特徴点を作成して，屋内環境で高品質な 3 次元モデリングを行う．},
 title = {Visual Inertial SLAMを用いた屋内3次元モデリングにおける点群データ取得手法の提案},
 year = {2024}
}