@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00233888,
 author = {櫻井, 悠次 and 野本, 一輝 and 鈴木, 将吾 and 野村, 健太 and 高田, 雄太 and 熊谷, 裕志 and 神薗, 雅紀},
 issue = {21},
 month = {May},
 note = {自動運転は，昨今の交通社会が抱える様々な課題解決に不可欠な技術として関心が高まっている．日々発生するヒューマンエラーに起因する交通事故や交通渋滞といった問題の改善に向け，多くの企業・組織が自動運転技術の開発に取り組んでいる．自動運転技術の開発や検証では，実車両を使用すると多大なコストが発生するため，シミュレーション環境を利用した手法が多数提案されている．一方で，シミュレーション環境では実世界の環境を忠実に再現することが困難であることから，その検証精度に限界がある．そこで本研究では，デジタルツインを活用した自動運転向けの検証プラットフォームの構築を目指す．デジタルツインを活用することで，シミュレーション環境と実世界の環境の乖離を抑えた上で，低コストかつ柔軟性の高い検証が可能となる．本稿では自動運転の検証プラットフォームを構築する第一歩として,インターネット経由でラジコンを操作可能なシステム: Cyber Physical Car を開発する．本システムが検証プラットフォームの一部として利用可能であることを検証するため，遠隔操作の安定性とリアルタイム性を評価する．評価の結果，本システムは高い安定性とリアルタイム性で遠隔操作や映像伝送が可能であることを確認した．ドライバから操作情報を入力してから，ラジコンが動作するまでの遅延は，38 ミリ秒であった．またラジコンに設置された Web カメラとドライバが閲覧する映像との間の遅延は約 200 ミリ秒であった．},
 title = {Cyber Physical Car: デジタルツインを活用した自動運転向け開発基盤の構築に向けた検討},
 year = {2024}
}