{"created":"2025-01-19T01:34:54.146239+00:00","updated":"2025-01-19T10:05:34.732058+00:00","metadata":{"_oai":{"id":"oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00233451","sets":["1164:2036:11466:11528"]},"path":["11528"],"owner":"44499","recid":"233451","title":["組込みシステム向け軽量ROS環境に対応したLEGO SPIKE用ランタイムとツール"],"pubdate":{"attribute_name":"公開日","attribute_value":"2024-03-14"},"_buckets":{"deposit":"31517c19-3e22-4a94-aa6b-c0fabf46c1b8"},"_deposit":{"id":"233451","pid":{"type":"depid","value":"233451","revision_id":0},"owners":[44499],"status":"published","created_by":44499},"item_title":"組込みシステム向け軽量ROS環境に対応したLEGO SPIKE用ランタイムとツール","author_link":["634127","634128"],"item_titles":{"attribute_name":"タイトル","attribute_value_mlt":[{"subitem_title":"組込みシステム向け軽量ROS環境に対応したLEGO SPIKE用ランタイムとツール"}]},"item_keyword":{"attribute_name":"キーワード","attribute_value_mlt":[{"subitem_subject":"組込み設計技術","subitem_subject_scheme":"Other"}]},"item_type_id":"4","publish_date":"2024-03-14","item_4_text_3":{"attribute_name":"著者所属","attribute_value_mlt":[{"subitem_text_value":"南山大学"},{"subitem_text_value":"南山大学"}]},"item_language":{"attribute_name":"言語","attribute_value_mlt":[{"subitem_language":"jpn"}]},"item_publisher":{"attribute_name":"出版者","attribute_value_mlt":[{"subitem_publisher":"情報処理学会","subitem_publisher_language":"ja"}]},"publish_status":"0","weko_shared_id":-1,"item_file_price":{"attribute_name":"Billing file","attribute_type":"file","attribute_value_mlt":[{"url":{"url":"https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/record/233451/files/IPSJ-SLDM24205020.pdf","label":"IPSJ-SLDM24205020.pdf"},"date":[{"dateType":"Available","dateValue":"2026-03-14"}],"format":"application/pdf","billing":["billing_file"],"filename":"IPSJ-SLDM24205020.pdf","filesize":[{"value":"1.3 MB"}],"mimetype":"application/pdf","priceinfo":[{"tax":["include_tax"],"price":"660","billingrole":"5"},{"tax":["include_tax"],"price":"330","billingrole":"6"},{"tax":["include_tax"],"price":"0","billingrole":"10"},{"tax":["include_tax"],"price":"0","billingrole":"44"}],"accessrole":"open_date","version_id":"49dbb911-a628-462b-83c3-432a1ddf108a","displaytype":"detail","licensetype":"license_note","license_note":"Copyright (c) 2024 by the Information Processing Society of Japan"}]},"item_4_creator_5":{"attribute_name":"著者名","attribute_type":"creator","attribute_value_mlt":[{"creatorNames":[{"creatorName":"樋山, 一樹"}],"nameIdentifiers":[{}]},{"creatorNames":[{"creatorName":"本田, 晋也"}],"nameIdentifiers":[{}]}]},"item_4_source_id_9":{"attribute_name":"書誌レコードID","attribute_value_mlt":[{"subitem_source_identifier":"AA11451459","subitem_source_identifier_type":"NCID"}]},"item_4_textarea_12":{"attribute_name":"Notice","attribute_value_mlt":[{"subitem_textarea_value":"SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc."}]},"item_resource_type":{"attribute_name":"資源タイプ","attribute_value_mlt":[{"resourceuri":"http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh","resourcetype":"technical report"}]},"item_4_source_id_11":{"attribute_name":"ISSN","attribute_value_mlt":[{"subitem_source_identifier":"2188-8639","subitem_source_identifier_type":"ISSN"}]},"item_4_description_7":{"attribute_name":"論文抄録","attribute_value_mlt":[{"subitem_description":"組込みシステム開発における技術者教育を目的として ET ロボコンと呼ばれるロボットコンテストが開催されている．ET ロボコンで使用されている走行体は，LEGO 社の LEGO Education SPIKE Prime の Prime Hub と Raspberry Pi の 2 台のコンピュータを使用しており，両者は UART により接続されている．走行体制御用のアプリケーション開発には RasPike と呼ばれるソフトウェアプラットホームが使用される．Prime Hub 上では Hub ファームウェアが実行され，Raspberry Pi 上でユーザがアプリケーションを開発する構成となっている．Hub ファームウェアは Mycro Python で記述されているため，RasPike はリアルタイム性に課題を抱えている．また，ロボット制御の分野を始めとして ROS2 が注目を集めており，多くのソフトウェア資産が蓄積されている．そこで本研究では，RasPike のリアルタイム性の向上のためにリアルタイム OS の導入及び ROS2 の導入を実施した．リアルタイム OS の導入は，Prime Hub 向けの PIKE-RT を用いて，Hub ファームウェアを C 言語に置き換えた．ROS2 の導入に関しては，micro-ROS を導入し，走行体制御用のアプリケーションを ROS2 プログラミングにより開発可能とした．また，Hub 上で動作する micro-ROS プログラム等から成る Hub ファームウェアの SPIKE 向け ROS ノード生成ツールの実現を行い，ユーザが開発する ROS2 プログラムの開発自由度の向上を実現した．","subitem_description_type":"Other"}]},"item_4_biblio_info_10":{"attribute_name":"書誌情報","attribute_value_mlt":[{"bibliographicPageEnd":"8","bibliographic_titles":[{"bibliographic_title":"研究報告システムとLSIの設計技術（SLDM）"}],"bibliographicPageStart":"1","bibliographicIssueDates":{"bibliographicIssueDate":"2024-03-14","bibliographicIssueDateType":"Issued"},"bibliographicIssueNumber":"20","bibliographicVolumeNumber":"2024-SLDM-205"}]},"relation_version_is_last":true,"weko_creator_id":"44499"},"id":233451,"links":{}}