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アイテム
組込みシステム向け軽量ROS環境に対応したLEGO SPIKE用ランタイムとツール
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/233451
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/233451beba79c8-bf44-46d5-bbd9-6173ede60577
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-SLDM24205020.pdf (1.3 MB)
2026年3月14日からダウンロード可能です。
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Copyright (c) 2024 by the Information Processing Society of Japan
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| 非会員：¥660, IPSJ:学会員：¥330, SLDM:会員：¥0, DLIB:会員：¥0 | ||
| Item type | SIG Technical Reports(1) | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2024-03-14 | |||||||||
| タイトル | ||||||||||
| タイトル | 組込みシステム向け軽量ROS環境に対応したLEGO SPIKE用ランタイムとツール | |||||||||
| 言語 | ||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | 組込み設計技術 | |||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh | |||||||||
| 資源タイプ | technical report | |||||||||
| 著者所属 | ||||||||||
| 南山大学 | ||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||
| 南山大学 | ||||||||||
| 著者名 |
樋山, 一樹
× 樋山, 一樹
× 本田, 晋也
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| 論文抄録 | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||
| 内容記述 | 組込みシステム開発における技術者教育を目的として ET ロボコンと呼ばれるロボットコンテストが開催されている．ET ロボコンで使用されている走行体は，LEGO 社の LEGO Education SPIKE Prime の Prime Hub と Raspberry Pi の 2 台のコンピュータを使用しており，両者は UART により接続されている．走行体制御用のアプリケーション開発には RasPike と呼ばれるソフトウェアプラットホームが使用される．Prime Hub 上では Hub ファームウェアが実行され，Raspberry Pi 上でユーザがアプリケーションを開発する構成となっている．Hub ファームウェアは Mycro Python で記述されているため，RasPike はリアルタイム性に課題を抱えている．また，ロボット制御の分野を始めとして ROS2 が注目を集めており，多くのソフトウェア資産が蓄積されている．そこで本研究では，RasPike のリアルタイム性の向上のためにリアルタイム OS の導入及び ROS2 の導入を実施した．リアルタイム OS の導入は，Prime Hub 向けの PIKE-RT を用いて，Hub ファームウェアを C 言語に置き換えた．ROS2 の導入に関しては，micro-ROS を導入し，走行体制御用のアプリケーションを ROS2 プログラミングにより開発可能とした．また，Hub 上で動作する micro-ROS プログラム等から成る Hub ファームウェアの SPIKE 向け ROS ノード生成ツールの実現を行い，ユーザが開発する ROS2 プログラムの開発自由度の向上を実現した． | |||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||
| 収録物識別子 | AA11451459 | |||||||||
| 書誌情報 |
研究報告システムとLSIの設計技術（SLDM） 巻 2024-SLDM-205, 号 20, p. 1-8, 発行日 2024-03-14 |
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| ISSN | ||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||
| 収録物識別子 | 2188-8639 | |||||||||
| Notice | ||||||||||
| SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. | ||||||||||
| 出版者 | ||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||
