@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00233445,
 author = {井口, 万央 and 山田, 雄大 and 佐藤, 未来子 and 渡辺, 晴美},
 issue = {14},
 month = {Mar},
 note = {本研究は，ロボットソフトウェアの開発効率の向上に貢献する．ロボット開発などの組込みシステムはクロス開発であることから，プログラミングから実行までの間が，汎用ソフトウェアに比べると長い．加えて，チューニングなど汎用ソフトウェア以上に，プログラミングの試行錯誤などもある．さらに，ロボットは異機種や複数のデバイスを組み合わせることもあることから，モデル上で容易に変更できることが望ましい．モデルとして，本研究では ROS2 を扱える Behavior Tree (BT) に着目し，BT で記されたロボットの動作変更を可能にするフレームワークを提案し，ライブ性を高めることで，プログラミングから実行までの手間を削減する．本フレームワークが開発効率の向上につながることを確認するために，フレームワークを使う場合とそうでない場合の作業時間を比較した．},
 title = {ロボットソフトウェア開発のための実行時に変更可能なBehavior Trees},
 year = {2024}
}