WEKO3
アイテム
自律移動ロボット向けのイメージセンサによる統合的な自己位置推定および可視光通信
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/230406
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/2304060dc4cf7c-60d7-474b-85cc-153c1a1f5c47
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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IPSJ-Z85-1ZB-05.pdf (543.7 kB)
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Copyright (c) 2023 by the Information Processing Society of Japan
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| Item type | National Convention(1) | |||||||||||
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| 公開日 | 2023-02-16 | |||||||||||
| タイトル | ||||||||||||
| タイトル | 自律移動ロボット向けのイメージセンサによる統合的な自己位置推定および可視光通信 | |||||||||||
| 言語 | ||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||
| キーワード | ||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||
| 主題 | ネットワーク | |||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||||||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 農工大 | ||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| ソフトバンク | ||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 農工大 | ||||||||||||
| 著者名 |
小野寺, 幸仁
× 小野寺, 幸仁
× 渡辺, 博文
× 中山, 悠
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| 論文抄録 | ||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||
| 内容記述 | 近年，自律移動ロボットが注目されている．その基本的な機能として自己位置推定と通信があるが，従来はLiDARなどを用いたSLAMおよびWi-Fiなどを用いた無線通信が一般的だった．ただし従来の構成では，モジュール数の増加によるコストや故障率の増大が課題だと言える．本研究では，LEDとイメージセンサを用いて，自己位置推定と可視光通信を統合的に実施するシステムを提案する．画像内から既知LEDを高精度に抽出し，その座標から測位を行うとともに，光信号として変調されたデータを光カメラ通信により受信する．提案システムは，LiDARなどを用いず測位が可能であり，さらに他の機器を介さずにメッセージなどを直接送れる利点がある．本稿では，理論検討およびソフトバンク社の自律移動ロボットであるCuboidを用いた実機検証の結果を報告する． | |||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||
| 収録物識別子 | AN00349328 | |||||||||||
| 書誌情報 |
第85回全国大会講演論文集 巻 2023, 号 1, p. 279-280, 発行日 2023-02-16 |
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| 出版者 | ||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||||
