自動運転車の速度計画における乗員状態考慮の乗り心地向上に対する有効性

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2023-11-09
• タイトル: 自動運転車の速度計画における乗員状態考慮の乗り心地向上に対する有効性
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Effectiveness of considering passenger states for Ride Comfort Improvement in Autonomous Vehicle’s velocity planning
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 電気通信大学情報理工学研究科機械知能システム学専攻
• 著者所属: 電気通信大学情報理工学研究科機械知能システム学専攻
• 著者所属: 電気通信大学情報理工学研究科機械知能システム学専攻
• 著者所属: 日産自動車株式会社
• 著者所属: 日産自動車株式会社
• 著者所属: 日産自動車株式会社
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Department of Mechanical and Intelligent Systems Engineering, The University of Electro-Communications
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Department of Mechanical and Intelligent Systems Engineering, The University of Electro-Communications
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Department of Mechanical and Intelligent Systems Engineering, The University of Electro-Communications
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Nissan Motor Co., Ltd.
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Nissan Motor Co., Ltd.
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Nissan Motor Co., Ltd.
• 著者名: 戸高, 拓海; 佐藤, 海斗; 澤田, 賢治; 高野, 潤一; 山藤, 勝彦; 今地, 昇平
• 著者名(英): Takumi, Todaka; Kaito, Sato; Kenji, Sawada; Junichi, Takano; Katsuhiko, Sando; Shohei, Imaji
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 自動運転における経路計画は手動運転よりも燃費性能や経路追従性を改善できるが，乗員が運転に介入する機会が減る故に乗員の乗り物酔いを加速する可能性がある．本研究では乗員モデルや Subjective Vertical Conflict (SVC) モデルを制約条件に含むモデル予測制御 (MPC) により乗り物酔いを直接低減する経路計画手法を提案する．具体的には，経路計画のうち速度計画に着目し，SVC モデルを制約条件に含めた場合と乗員モデルを制約条件に含めた場合の Motion Sickness Incidence (MSI) を数値実験により求めた．また，数値実験の結果を比較して乗り心地の改善への有効性を評価した．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: Path planning in autonomous vehicles enhances fuel efficiency and path-following performance in comparison to manual driving. However, limiting passenger interventions of auto-driving may exacerbate passenger motion sickness. To address this issue, our study proposes a novel path planning approach utilizing Model Predictive Control (MPC). We specifically focus on velocity planning within path planning. This approach incorporates a passenger model and a Subjective Vertical Conflict (SVC) model as MPC constraints. The numerical experiments demonstrate Motion Sickness Incidence (MSI) when the SVC model and the passenger model are included as MPC constraints, respectively. The results are compared to assess the efficacy of the methods in enhancing ride comfort.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AN1009593X
• 書誌情報: 研究報告アルゴリズム（AL）; 巻 2023-AL-195, 号 7, p. 1-6, 発行日 2023-11-09
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 2188-8566
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会