二階層線形時相論理制約の下でのヘテロジニアスなマルチロボットシステムの最適荷物搬送問題

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2023-11-09
• タイトル: 二階層線形時相論理制約の下でのヘテロジニアスなマルチロボットシステムの最適荷物搬送問題
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Optimal Package Delivery Problem of Heterogeneous Multi-Robot Systems under Two-layered Linear Temporal Logic Constraints
• 言語: jpn
• キーワード / 主題Scheme: Other
• キーワード / 主題: 招待講演
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 大阪大学大学院基礎工学研究科
• 著者所属: 南山大学理工学部
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Engineering Science, Osaka University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Faculty of Science and Technology, Nanzan University
• 著者名: 永江, 孝太郎; 潮, 俊光
• 著者名(英): Kotaro, Nagae; Toshimitsu, Ushio
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 異なる特性を持つロボット群からなるシステムに対する荷物搬送問題を考える．その特性に基づいてロボットをグループに分割する．荷物搬送サービスを記述するための簡潔な表現を導入する．この表現を work とよぶ．二階層論理である counting 線形時相論理 (cLTL) に work を加えた cLTLw という論理を提案する．この論理によって荷物搬送サービス問題を定式化する．cLTLw 論理式を満たす各ロボットの経路を整数線形計画問題に変換する．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: We address an optimal package delivery problem for heterogeneous multi-robot system that consists of robots with different characteristics. The robots are partitioned into several groups based on their characteristics. We introduce a concise description of such tasks, called a work, and propose a novel logic called counting linear temporal logic with works(cLTLw) to represent such specifications and formulate the optimal package delivery problem using cLTLw formulas. We convert the problem into an integer linear programming problem.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AN1009593X
• 書誌情報: 研究報告アルゴリズム（AL）; 巻 2023-AL-195, 号 6, p. 1-6, 発行日 2023-11-09
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 2188-8566
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会