@inproceedings{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00228164,
 author = {相川, 雄也 and 片山, 晋 and 浦野, 健太 and 米澤, 拓郎 and 河口, 信夫},
 book = {マルチメディア，分散，協調とモバイルシンポジウム2023論文集},
 month = {Jun},
 note = {自律移動ロボットの性能の向上に伴い，屋外空間でのロボット利用が拡大している．自律移動ロボットの安全な運用には，路面の状況や交通ルールの情報を持つベクター地図が必要であり，ベクター地図の自動生成が課題とされている．現在，Mobile Mapping System (MMS) で取得したデータを利用した自動車向けの車道ベクター地図の自動生成が盛んに行われているが，歩道の存在や位置は取得したデータから間接的に推測する必要がある．また，自動車とロボットの性能差や，車道と歩道の構成要素の違いにより，自動車向けの車道べクター地図生成手法をそのままロボット向けの歩道ベクター地図生成に応用することは困難である．そこで本研究では，国土地理院が整備している基盤地図情報を用いて効率的に歩道の位置を抽出し，歩道ベクター地図に必要な構成要素である歩道境界線の生成手法の提案を行う．提案手法では，基盤地図情報から歩道の中心線を推定し，歩道中心を基準に点群地図を探索することで歩道境界線を生成した．生成した境界線について，点群地図から手動で作成した正解境界線との定量的な評価を行った．評価の結果，検証領域において，基盤地図情報が歩道の位置の基準として利用可能であることを確認した．},
 pages = {933--940},
 publisher = {情報処理学会},
 title = {点群データと基盤地図情報を用いた屋外自律移動ロボット向け地図の生成手法},
 volume = {2023},
 year = {2023}
}