WEKO3
アイテム
移動ロボット群による質関数が単調減少する隊列形成アルゴリズム
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/227600
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/22760021aa6025-d26b-474a-8a74-c122bf951102
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-AL23194002.pdf (379.5 kB)
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Copyright (c) 2023 by the Information Processing Society of Japan
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| オープンアクセス | ||
| Item type | SIG Technical Reports(1) | |||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2023-08-30 | |||||||||||
| タイトル | ||||||||||||
| タイトル | 移動ロボット群による質関数が単調減少する隊列形成アルゴリズム | |||||||||||
| 言語 | ||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh | |||||||||||
| 資源タイプ | technical report | |||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 九州産業大学 | ||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| ウィスコンシン-ミルウォーキー大学 | ||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 九州大学 | ||||||||||||
| 著者名 |
朝廣, 雄一
× 朝廣, 雄一
× 鈴木, 一郎
× 山下, 雅史
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| 論文抄録 | ||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||
| 内容記述 | 分散システムの自己安定性を考慮する際に，ある質関数を定義し，正当な状態へ向かって処理を行う途上においては，その質関数が単調に改善し続けるようなものを考えたい．このような特徴を持つシステムを，単調自己安定システムと呼び，それを実現するアルゴリズムを単調自己安定アルゴリズムと呼ぶことにする．ここで，質関数は実数値を持つものとする．質関数は，一つの関数のみを考えるのではなく，ある種の集合からユーザーが自分の好みに従って選ぶことができると良い．このような動機に従って，移動ロボット群の隊列形成問題に取り組んだ．この問題において，各ロボットは初期位置から目標位置への移動を行うが，単に直進するのではなく，マーチングバンドのように隊列をある程度は維持しながら移動したいものと考える．本稿では，FSYNC モデルと SSYNC モデルそれぞれに対する単調自己安定アルゴリズムを与える．我々のアルゴリズムは，質関数として，ゴール位置への距離と隊列の正確さの両方を考慮したものを利用している． | |||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||
| 収録物識別子 | AN1009593X | |||||||||||
| 書誌情報 |
研究報告アルゴリズム（AL） 巻 2023-AL-194, 号 2, p. 1-8, 発行日 2023-08-30 |
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| ISSN | ||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||||
| 収録物識別子 | 2188-8566 | |||||||||||
| Notice | ||||||||||||
| SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. | ||||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||||
