@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00226671,
 author = {牧野, 寛也 and 大濱, 吉紘 and 伊藤, 誠悟 and Hiroya, Makino and Yoshihiro, Ohama and Seigo, Ito},
 issue = {16},
 month = {Jun},
 note = {マルチエージェント経路計画問題の一種であるマルチエージェント搬送問題(Multi-Agent Pickup and Delivery，MAPD)は，複数のエージェントに対して集荷および配達からなるタスクを順次割り当て，衝突のない経路を探す問題である．エージェントが複数種類あり充放電速度が異なる場合，エージェントごとに充電周期が変わってくるので，手作業による充電計画は困難である．本論文では充電を考慮したMAPD，すなわちMulti-Agent Pickup，Delivery，and Charge (MAPDC)を定義し，また遺伝的アルゴリズムを用いた充電予約スケジューリングと，Token Passingを用いたタスク割り当てから構成されるアルゴリズムを提案する．シミュレーションによる評価の結果，ルールベースにより充電を行うベースラインと比較し，提案手法がバッテリー切れ回数の大幅な削減に寄与することを確認した．},
 title = {充電を考慮したマルチエージェント搬送問題},
 year = {2023}
}