SLAM出力に対する環境認識情報付加機能の提案

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2023-06-08
• タイトル: SLAM出力に対する環境認識情報付加機能の提案
• タイトル / 言語: en
• タイトル: A Proposal for Adding Environmental Configuration Information to SLAM Outputs
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 東京工科大学コンピュータサイエンス学部
• 著者所属: 東京工科大学コンピュータサイエンス学部
• 著者所属: 東京工科大学コンピュータサイエンス学部
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): School of Computer Science，Tokyo University of Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): School of Computer Science，Tokyo University of Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): School of Computer Science，Tokyo University of Technology
• 著者名: 三田, 渉; 松岡, 丈平; 田胡, 和哉
• 著者名(英): Wataru, Mita; Johei, Matsuoka; Kazuya, Tago
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: SLAM は，環境中の対象物の位置情報を点群形式の地図として出力する. これに，対象物ごとの種類等の意味情報を付加しようとする，セマンティック SLAM がある．しかし，既存の SLAM の地図表現が意味情報の付加に適しているとは言い難く，利用しにくい場合がある. 本論文では，従来の SLAM の出力からベクトル表現の地図に変換し，地図を抽象化するライブラリを提案する．具体的には，点群地図のノイズ低減と欠損補間，環境構成要素に対するタイプ分け，形状抽出，ベクトル化，その他空間分割機能を含んだライブラリを実装する．このライブラリにより，従来は開発者ごとに異なっていた方式を統一でき，専門知識がなくとも，幾何学的な計算を用いてプランニングの実装を行うことができる．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: SLAM outputs the location information of objects in the environment as a point cloud map. When we try to add semantic information such as the type of each object to the map，as is attempted in the case of semantic SLAM，if we try to extend existing SLAM functions as they are，the map representation may not be suitable for adding semantic information， and it may be difficult to use it. In this paper，we propose a method to realize SLAM and the addition of semantic information as separate layers by using conventional SLAM as it is and adding a mechanism to extract vector maps from its output. Specifically，we implement a library that includes noise reduction and missing interpolation for point cloud maps，typing for environmental components，shape extraction，vectorization，and other spatial segmentation functions. This library unifies the methods that have differed among developers in the past and allows users without specialized knowledge to implement planning using geometric calculations.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AN10438399
• 書誌情報: 研究報告オーディオビジュアル複合情報処理（AVM）; 巻 2023-AVM-121, 号 6, p. 1-4, 発行日 2023-06-08
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 2188-8582
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会