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アイテム
上部判別結果を用いた商品整理のための把持位置推定
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/225981
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/225981e1aeabe5-91f5-40f0-914b-6eed0bc78804
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-CVIM23234037.pdf (1.8 MB)
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Copyright (c) 2023 by the Information Processing Society of Japan
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| オープンアクセス | ||
| Item type | SIG Technical Reports(1) | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2023-05-11 | |||||||||
| タイトル | ||||||||||
| タイトル | 上部判別結果を用いた商品整理のための把持位置推定 | |||||||||
| タイトル | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| タイトル | Grasp pose estimation for product arrangement using upper part classification | |||||||||
| 言語 | ||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | 卒論スポットライトセッション (CVIM) | |||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh | |||||||||
| 資源タイプ | technical report | |||||||||
| 著者所属 | ||||||||||
| 名城大学 | ||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||
| 名城大学 | ||||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||||
| en | ||||||||||
| Meijo University | ||||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||||
| en | ||||||||||
| Meijo University | ||||||||||
| 著者名 |
岡本, 拓己
× 岡本, 拓己
× 田崎, 豪
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| 著者名(英) |
Takumi, Okamoto
× Takumi, Okamoto
× Tsuyoshi, Tasaki
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| 論文抄録 | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||
| 内容記述 | ロボットを用いた商品整理には，物体の把持位置推定が必要である．回転機構付きハンドを用いて物体上部を把持することで，物体を整理された姿勢に修正できることが知られている．しかし，従来の把持位置推定手法は，物体上部ではなく，最も安定して把持できる位置を把持位置と推定してしまうため，回転機構付きハンドの利点を生かすことが出来なかった．そこで本研究では，粗い姿勢推定を事前に行い，物体上部の把持位置に重み付けを行う新手法を開発した．実験の結果，上部把持位置推定の精度が 9.6pt 向上した． | |||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||
| 収録物識別子 | AA11131797 | |||||||||
| 書誌情報 |
研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM） 巻 2023-CVIM-234, 号 37, p. 1-2, 発行日 2023-05-11 |
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| ISSN | ||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||
| 収録物識別子 | 2188-8701 | |||||||||
| Notice | ||||||||||
| SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. | ||||||||||
| 出版者 | ||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||
