視野欠損モデルにおける自律分散ロボットの一点集合問題の可解性

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2023-05-03
• タイトル: 視野欠損モデルにおける自律分散ロボットの一点集合問題の可解性
• タイトル / 言語: en
• タイトル: On the Solvability of Gathering Problems by Autonomous Mobile Robots with Defected View
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 名古屋工業大学大学院工学研究科
• 著者所属: 九州工業大学大学院情報工学研究院
• 著者所属: 法政大学情報科学部
• 著者所属: 豊橋技術科学大学情報メディア基盤センター
• 著者所属: 名古屋工業大学大学院工学研究科
• 著者所属: 大阪大学大学院情報科学研究科
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Dept. of Computer Science, Graduate School of Engineering, Nagoya Institute of Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Computer Science and Systems Engineering, Kyushu Institute of Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Faculty of Computer and Information Sciences, Hosei University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Information and Media Center, Toyohashi University of Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Dept. of Computer Science, Graduate School of Engineering, Nagoya Institute of Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Information Science and Technology, Osaka University
• 著者名: 金, 鎔煥; 柴田, 将拡; 首藤, 裕一; 中村, 純哉; 片山, 喜章; 増澤, 利光
• 著者名(英): Yonghwan, Kim; Masahiro, Shibata; Yuichi, Sudo; Junya, Nakamura; Yoshiaki, Katayama; Toshimitsu, Masuzawa
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 自律分散ロボットシステムにおいて，各ロボットは周りを観測（Look），移動先の決定（Compute），移動先への移動（Move）を繰り返して実行しながら与えられたタスクを達成する．各ロボットは周りを観測する際，視野範囲の制限や障害物が仮定されない限り，他の全てのロボットを観測できる．本稿では，各ロボットの観測結果において，一部の情報が欠落する（一部のロボットが観測できなくなる）ことを想定し，視野欠損モデルと呼ぶ新たな計算モデルとその拡張モデルを紹介する．そして提案モデルの下で，他の１台のロボットが観測されないと仮定したとき，多数のロボットを一点に集める集合問題の可解性について議論する．具体的には，ロボットが５台以上の場合，任意の１台のロボットが見えなくなっても集合可能であり，ロボットが４台の場合，最も遠いロボットが見えなくなる仮定であれば集合可能であることを示す．さらに，集合が達成不可能ないくつかの条件も示す．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: In this paper, we provide a new perspective on the observation by robots in autonomous mobile robot system; a robot cannot necessarily observe all other robots regardless of distances to them. We call this new computational model the defected view model and present the variations of the model. Under this model, we consider the gathering problem that requires all the robots to gather at the same non-predetermined point and propose two algorithms to solve the gathering problem in the adversarial (N ,N − 2)-defected model for N ≥ 5 and the distance-based (4,2)-defected model respectively, where N is the number of robots. Moreover, we present some impossibility results under this model.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AN1009593X
• 書誌情報: 研究報告アルゴリズム（AL）; 巻 2023-AL-193, 号 7, p. 1-8, 発行日 2023-05-03
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 2188-8566
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会