@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00225561,
 author = {細合, 晋太郎 and 高瀬, 英希 and 出分, 卓矢 and 菊地, 俊介},
 issue = {54},
 month = {Mar},
 note = {著者らは，並行性能および堅牢性に優れた関数型言語 Elixir の ROS 2 クライアントライブラリである Rclex（https://github.com/rclex/rclex）の研究開発を OSS にて進めている．現行の Rclex は ROS 2 がインストールされた実行環境を想定しており，ROS 2 および 64 ビットの Ubuntu に強く環境依存している．本研究では，Rclex の移植性の向上および適用範囲の拡大のため，Elixir の IoT フレームワークである Nerves への対応に取り組む．具体的には，ROS 2 環境が整備された Docker イメージから，Rclex の実行に必要なライブラリを Nerves のファイルシステムに配置できるようにする．Rclex 環境を含む Nerves ファームウェアのビルドについては，専用の Mix タスクを提供し，通常の Elixir プロジェクトの開発と同じ流儀で実行できるようにする．産業用リアルタイム OS コントローラである e-RT3 Plus を用いた活用事例を示し，さらに定量的評価では Nerve s対応が通信性能に大きな影響を与えないことを確認する．本研究の成果である Rclex on Nerves によって，Rclex の適用範囲を IoT デバイス向けに拡大させることができる．Elixir 技術者にとって ROS 2 の通信技術の導入を容易化させるだけに留まらず，ROS 技術者にとっても最小限かつ堅牢性の高い ROS 2 プラットフォームを構築できることに貢献する．},
 title = {関数型言語ElixirのROS 2クライアントライブラリRclexのIoTプラットフォームNervesへの対応},
 year = {2023}
}