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  1. 研究報告
  2. 組込みシステム(EMB)
  3. 2023
  4. 2023-EMB-062

Jetson Xavier NXにおけるORB-SLAM3の低消費電力化の検討

https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/225516
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/225516
388936d9-3355-4b54-b1e1-1f204de35207
名前 / ファイル ライセンス アクション
IPSJ-EMB23062009.pdf IPSJ-EMB23062009.pdf (1.4 MB)
Copyright (c) 2023 by the Institute of Electronics, Information and Communication Engineers This SIG report is only available to those in membership of the SIG.
EMB:会員:¥0, DLIB:会員:¥0
Item type SIG Technical Reports(1)
公開日 2023-03-16
タイトル
タイトル Jetson Xavier NXにおけるORB-SLAM3の低消費電力化の検討
タイトル
言語 en
タイトル Preliminary Evaluation of Low Power Optimized ORB-SLAM3 on Jetson Xavier NX
言語
言語 jpn
キーワード
主題Scheme Other
主題 性能評価
資源タイプ
資源タイプ識別子 http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
資源タイプ technical report
著者所属
早稲田大学
著者所属
オスカーテクノロジー株式会社
著者所属
オスカーテクノロジー株式会社
著者所属
株式会社エヌエスアイテクス
著者所属
早稲田大学
著者所属
早稲田大学
著者所属(英)
en
Waseda University
著者所属(英)
en
Oscar Technology Corporation
著者所属(英)
en
Oscar Technology Corporation
著者所属(英)
en
NSITEXE,Inc.
著者所属(英)
en
Waseda University
著者所属(英)
en
Waseda University
著者名 林, 頼人

× 林, 頼人

林, 頼人

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見神, 広紀

× 見神, 広紀

見神, 広紀

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納富, 昭

× 納富, 昭

納富, 昭

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木村, 貞弘

× 木村, 貞弘

木村, 貞弘

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木村, 啓二

× 木村, 啓二

木村, 啓二

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笠原, 博徳

× 笠原, 博徳

笠原, 博徳

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著者名(英) Raito, Hayashi

× Raito, Hayashi

en Raito, Hayashi

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Hiroki, Mikami

× Hiroki, Mikami

en Hiroki, Mikami

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Akira, Nodomi

× Akira, Nodomi

en Akira, Nodomi

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Sadahiro, Kimura

× Sadahiro, Kimura

en Sadahiro, Kimura

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Keiji, Kimura

× Keiji, Kimura

en Keiji, Kimura

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Hironori, Kasahara

× Hironori, Kasahara

en Hironori, Kasahara

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論文抄録
内容記述タイプ Other
内容記述 環境地図の作成を行いながら自己位置の推定を行う SLAM は,自動車の自動運転やロボットの制御に必須の技術である.これらの機器が適切に制御されるためには,ある一定時間内に SLAM 処理を可能とするだけの計算能力が必要である.その一方で,これらの機器は設置スペースやバッテリ能力が制限されていることが多く,低消費電力化も重要な課題となっている.本稿では,SLAM 処理の代表的な実装の一つである ORB-SLAM3 に対して,その中の主要処理の一つであるトラッキングに着目し,本トラッキング処理に要する時間を処理中に得られた値から推定し,推定コストにより CPU の適切な動作周波数・動作電圧を設定する手法を提案する.そして,本手法を並列化した ORB-SLAM3 に実装し,Nvidia 製の組み込み SoC ボードである Jetson Xavier NX 上で評価した結果について報告する.制限時間を超過したフレーム数と消費電力を評価した結果,提案手法は Linux 標準の電力制御ガバナである Performance に比較して 71.8% の消費電力で同等の超過フレーム数を達成し,また Ondemand ガバナと比較して 86.6%の消費電力で 99.2% の超過フレーム数削減を達成できた.さらに,提案手法を加重移動平均(WMA)予測器による制御と比較して,提案手法は 90.5% の消費電力で同等の超過フレーム数を達成した.
書誌レコードID
収録物識別子タイプ NCID
収録物識別子 AA12149313
書誌情報 研究報告組込みシステム(EMB)

巻 2023-EMB-62, 号 9, p. 1-6, 発行日 2023-03-16
ISSN
収録物識別子タイプ ISSN
収録物識別子 2188-868X
Notice
SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
出版者
言語 ja
出版者 情報処理学会
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Ver.1 2025-01-19 12:47:04.076395
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