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アイテム
Behavior Treeを使用した動的なロボットプログラミング環境の考察
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/225439
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/2254394b54b57d-114d-49ee-9439-48cb581fdd7c
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-ARC23252052.pdf (920.8 kB)
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Copyright (c) 2023 by the Information Processing Society of Japan
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| オープンアクセス | ||
| Item type | SIG Technical Reports(1) | |||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2023-03-16 | |||||||||||
| タイトル | ||||||||||||
| タイトル | Behavior Treeを使用した動的なロボットプログラミング環境の考察 | |||||||||||
| 言語 | ||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||
| キーワード | ||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||
| 主題 | ロボット | |||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh | |||||||||||
| 資源タイプ | technical report | |||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 東海大学 | ||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 東海大学 | ||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 東海大学 | ||||||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||||||
| en | ||||||||||||
| Tokai University | ||||||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||||||
| en | ||||||||||||
| Tokai University | ||||||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||||||
| en | ||||||||||||
| Tokai University | ||||||||||||
| 著者名 |
井口, 万央
× 井口, 万央
× 佐藤, 未来子
× 渡辺, 晴美
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| 論文抄録 | ||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||
| 内容記述 | 本研究はロボットの挙動をモデル上で実行時に変更を可能にし，視覚的な開発に貢献する．近年のロボットソフトウェアは複雑であり構造が把握しづらく，詳細部分の変更も容易ではない．更に AI などにより実行時に振る舞いが変更することがある．この課題は実行時にモデル上で変更が可能な環境を実現することで解決が図れる．本稿では Behavior Trees のモデルでロボットの挙動を実行時に変更できる環境を提案する．本稿で提案する環境は BehaviorTree.CPP と ROS2 に基づいて試作する．具体的には，ロボットソフトウェアの実行時に任意のタイミングで Behavior Trees の読み込みと再構築するメソッドを呼び出すことで実現する．本稿ではロボットのための動的 Behavior Trees 環境の動作を確認するために表情が変化するロボットソフトウェアに適用する． | |||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||
| 収録物識別子 | AN10096105 | |||||||||||
| 書誌情報 |
研究報告システム・アーキテクチャ（ARC） 巻 2023-ARC-252, 号 52, p. 1-6, 発行日 2023-03-16 |
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| ISSN | ||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||||
| 収録物識別子 | 2188-8574 | |||||||||||
| Notice | ||||||||||||
| SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. | ||||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||||
