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アイテム
ワイヤーハーネス自動配索環境のための複数視点RGBD画像間の三次元点群の高精度位置合わせ
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/224627
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/2246272c49b990-04c7-485c-948b-ee97730d0da3
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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IPSJ-CVIM23233061.pdf (1.8 MB)
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Copyright (c) 2023 by the Institute of Electronics, Information and Communication Engineers This SIG report is only available to those in membership of the SIG.
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| CVIM:会員：¥0, DLIB:会員：¥0 | ||
| Item type | SIG Technical Reports(1) | |||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2023-02-23 | |||||||||||
| タイトル | ||||||||||||
| タイトル | ワイヤーハーネス自動配索環境のための複数視点RGBD画像間の三次元点群の高精度位置合わせ | |||||||||||
| 言語 | ||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh | |||||||||||
| 資源タイプ | technical report | |||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 早稲田大学創造理工学研究科総合機械工学専攻 | ||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 早稲田大学国際情報通信研究センター | ||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 早稲田大学創造理工学部総合機械工学科 | ||||||||||||
| 著者名 |
秦, 絵里香
× 秦, 絵里香
× 福沢, 栄治
× 大谷, 淳
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| 論文抄録 | ||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||
| 内容記述 | ワイヤーハーネス自動配索環境において，計測されるセンサ間の情報を統合し，高精度な三次元マップを生成するための検討を行う．そのために，複数の RGBD カメラで撮影した複数の三次元点群に対して，それらを統合するための高精度な位置合わせを行う．位置合わせ後の三次元マップが計測誤差 10 mm 以内の目標を達成するために，3 つのアプローチを検討する．即ち，①アルゴリズム手法の比較，②カメラ性能による比較，③本環境独自の情報を利用した角度補正手法，である．これらの実験結果に基づき，良好な結果を与える手法を明らかにする．前述の①の比較より，従来研究である ICP，最新研究の TEASER および PREDATOR から，本環境に最も相応しい TEASER を採用した．②の結果，点群密度の高いデータが取得できる SL40 カメラを使用することにし，③四元数を使用した角度補正処理を加えることにより，計測誤差 12.8 mm を実現した． | |||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||
| 収録物識別子 | AA11131797 | |||||||||||
| 書誌情報 |
研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM） 巻 2023-CVIM-233, 号 61, p. 1-6, 発行日 2023-02-23 |
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| ISSN | ||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||||
| 収録物識別子 | 2188-8701 | |||||||||||
| Notice | ||||||||||||
| SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. | ||||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||||
