Item type |
Journal(1) |
公開日 |
2023-02-15 |
タイトル |
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タイトル |
狭小空間監視のためのドローンを利用したAR可視化方式の実装と評価 |
タイトル |
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言語 |
en |
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タイトル |
Implementation and Evaluation of a Drone-based AR Visualization Method for Narrow Space Surveillance |
言語 |
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言語 |
jpn |
キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
[一般論文(推薦論文)] AR,三次元環境認識,可視化 |
資源タイプ |
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資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 |
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資源タイプ |
journal article |
ID登録 |
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ID登録 |
10.20729/00224279 |
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ID登録タイプ |
JaLC |
著者所属 |
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同志社大学大学院理工学研究科 |
著者所属 |
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同志社大学モビリティ研究センター |
著者所属 |
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同志社大学大学院理工学研究科/同志社大学モビリティ研究センター |
著者所属(英) |
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en |
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Graduate School of Science and Engineering, Doshisha University |
著者所属(英) |
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en |
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Mobility Research Center, Doshisha University |
著者所属(英) |
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en |
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Graduate School of Science and Engineering, Doshisha University / Mobility Research Center, Doshisha University |
著者名 |
竹内, 一真
滕, 睿
佐藤, 健哉
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著者名(英) |
Kazuma, Takeuchi
Rui, Teng
Kenya, Sato
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論文抄録 |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
近年,小型ドローンは機体が小さいことから,人間が入れないような狭小空間での利用が検討されている.しかし,狭小空間では遮蔽物が多いため,操縦者の死角領域内でドローンを飛行させる必要があり,十分に周辺を監視することができず,安全なドローン操縦は困難である.そのため,高い安全性が求められる点検現場や,迅速な対応が求められる災害現場のような狭小空間では,安全で迅速にドローンを飛行できる快適な操縦性が必要となる.そこで,操縦者とドローンの間に遮蔽物が存在し,ドローンを視認できない狭小空間に対してARを利用することで,操縦を支援する方式を検討する.本論文では,三次元環境地図を事前に作成し,遮蔽物により視認できない空間,ドローンを可視化したうえで,ARを用いたドローン近傍の障害物を知覚する方式を提案し,従来の操縦とARを用いた方式を比較し,評価した.その結果,ARありの方式では一貫して平均操縦時間,平均衝突警告回数が減少し,操縦性の向上を示した. |
論文抄録(英) |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
In recent years, small drones have been examined to play an active role in narrow spaces where humans cannot enter due to the small size of the spaces. However, it is difficult to control the drone within the pilot's blind spot where there are many obstructions in a small space. In addition, small drones are limited in sensor installation, and it is difficult to autonomously avoid obstacle. Therefore, it is desired to enable the safe and quick maneuverability of drone in confined spaces, at inspection sites with high risk of collision, and at disaster sites where quick response is required. Augmented Reality can address these issues for the environments where the drone cannot be seen due to the presence of obstructions between the operator and the drone. In this paper, we propose a method of perceiving obstacles in the vicinity of a drone using AR by means of creating a three-dimensional map of the environment in advance and visualizing the space and drone that cannot be seen due to obstructions. As a result, the average maneuvering time and the average number of collision warnings were consistently reduced in the performance of the method with AR, indicating an improvement in maneuverability. |
書誌レコードID |
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収録物識別子タイプ |
NCID |
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収録物識別子 |
AN00116647 |
書誌情報 |
情報処理学会論文誌
巻 64,
号 2,
p. 614-625,
発行日 2023-02-15
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ISSN |
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収録物識別子タイプ |
ISSN |
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収録物識別子 |
1882-7764 |
公開者 |
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言語 |
ja |
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出版者 |
情報処理学会 |