| Item type |
SIG Technical Reports(1) |
| 公開日 |
2023-02-14 |
| タイトル |
|
|
タイトル |
ROS TFのトランザクショナル設計とタイムライン破損 |
| 言語 |
|
|
言語 |
jpn |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
データストア |
| 資源タイプ |
|
|
資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh |
|
資源タイプ |
technical report |
| 著者所属 |
|
|
|
慶應義塾大学政策・メディア研究科 |
| 著者所属 |
|
|
|
筑波大学システム情報系 |
| 著者所属 |
|
|
|
筑波大学システム情報系 |
| 著者所属 |
|
|
|
慶應義塾大学環境情報学部 |
| 著者名 |
荻原, 湧志
萬, 礼応
大矢, 晃久
川島, 英之
|
| 論文抄録 |
|
|
内容記述タイプ |
Other |
|
内容記述 |
ロボット用ミドルウェアの代表格である ROS (Robot Operating System) において，Transform Library (TF) ライブラリは各座標系間の変換情報を有向森構造で管理し，効率的な座標変換情報の登録，座標変換の計算を可能にした．ROS の中核的なパッケージであるにも関わらず，TF ライブラリには次の三つの問題があることがわかった．まず，非効率な並行性制御により，TF の有向森構造へのアクセスが完全に逐次化され，アクセスするスレッドが増えるに従ってパフォーマンスが低下する問題がある (P1)．次に，データの鮮度よりも時間的整合性を優先するため，座標変換を計算する際に最新のデータを参照しないという問題がある (P2)．最後に，有向森構造の変更によって座標変換の計算時に意図しないエラーが生じるという問題がある (P3)．本論文では，データベースの並行性制御法における 2PL 及び Silo を応用することにより，P1 と P2 を解決した．これらの手法は，読み取りのみのワークロードにおいて従来手法の最大 429 倍のスループットを示し，読み書きを組み合わせたワークロードにおいて従来手法の最大 1276 倍のデータ鮮度となることを示した． |
| 書誌レコードID |
|
|
収録物識別子タイプ |
NCID |
|
収録物識別子 |
AN10444176 |
| 書誌情報 |
研究報告システムソフトウェアとオペレーティング・システム（OS）
巻 2023-OS-158,
号 3,
p. 1-8,
発行日 2023-02-14
|
| ISSN |
|
|
収録物識別子タイプ |
ISSN |
|
収録物識別子 |
2188-8795 |
| Notice |
|
|
|
SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. |
| 出版者 |
|
|
言語 |
ja |
|
出版者 |
情報処理学会 |
IPSJ-OS23158003.pdf (1.1 MB)
