| Item type |
Journal(1) |
| 公開日 |
2023-01-15 |
| タイトル |
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タイトル |
測距情報と姿勢情報と部屋情報を融合させた屋内位置推定システムに関する研究 |
| タイトル |
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言語 |
en |
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タイトル |
A Study on Indoor Positioning System Based on Ranging, Attitude and Room Structure |
| 言語 |
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言語 |
jpn |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
[特集:新社会とスマートコミュニティ創成に向けたモバイルコンピューティングと高度交通システム] 屋内位置推定，測域センサ，姿勢センサ，部屋構造情報，グリッド探索，パーティクル探索 |
| 資源タイプ |
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資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 |
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資源タイプ |
journal article |
| ID登録 |
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ID登録 |
10.20729/00223416 |
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ID登録タイプ |
JaLC |
| 著者所属 |
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宇都宮大学 |
| 著者所属 |
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宇都宮大学 |
| 著者所属(英) |
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en |
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Utsunomiya University |
| 著者所属(英) |
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en |
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Utsunomiya University |
| 著者名 |
瀧, 郁弥
藤井, 雅弘
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| 著者名(英) |
Fumiya, Taki
Masahiro, Fujii
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| 論文抄録 |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
本稿では，歩行者の腕部に装着した測域センサと姿勢センサによって，歩行動作中に計測した端末の姿勢情報と周囲の壁面などからの反射に基づく測距情報と，屋内の3次元部屋情報を融合した新しい位置推定システムを開発し，その測位精度を評価する．歩行者の歩行動作による端末姿勢の変化により，2次元平面である測域センサの測距領域が経時的に3次元に拡張され，3次元部屋構造の特徴をとらえることができる．ただし，歩行動作にともない端末姿勢が変化するので，加速度と角速度センサからなる姿勢センサにより端末姿勢を計測する．端末の姿勢情報に基づく回転が考慮された測距情報と屋内の3次元部屋構造を整合させることで歩行者の位置を推定する手法を検討する．位置推定手法として，従来手法であるグリッド探索に加えて，罰金項付グリッド探索とパーティクル探索を新たに検討し，数値計算実験と実装実験を行いパーティクル探索による位置推定が数百ミリメートル程度の平均位置推定精度を達成することを示す． |
| 論文抄録(英) |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
In this paper, we investigate a new positioning system which matches an indoor three-dimensional room structure with an estimate of distance between a reflecting point and the SOKUIKI sensor whose attitude are estimated by the acceleration sensor and gyroscope sensor. The device is attached to pedestrian arm and its space distance estimation is extended from two-dimensional space to three-dimensional one owing to pedestrian ambulation activity. It is necessary to estimate varying attitude of the device by the acceleration and gyroscope sensors. We investigate a positioning method which matches three-dimensional room structure with the estimate of the distance which involves the device rotation based on the attitude information. A grid search, penalized grid search and particle search algorithms are introduced to estimate the device location. By computer simulations and field experiments, we show that the particle search outperforms the grid search algorithms and achieves positioning performance within a tolerance of one meter. |
| 書誌レコードID |
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収録物識別子タイプ |
NCID |
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収録物識別子 |
AN00116647 |
| 書誌情報 |
情報処理学会論文誌
巻 64,
号 1,
p. 114-122,
発行日 2023-01-15
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| ISSN |
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収録物識別子タイプ |
ISSN |
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収録物識別子 |
1882-7764 |
| 公開者 |
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言語 |
ja |
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出版者 |
情報処理学会 |
IPSJ-JNL6401016.pdf (2.2 MB)
