エッジ-サーバ協調型LiDAR SLAMのFPGAへのオフロード手法

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2023-01-03
• タイトル: エッジ-サーバ協調型LiDAR SLAMのFPGAへのオフロード手法
• タイトル / 言語: en
• タイトル: An FPGA Offloading Method for Edge-Server Cooperative LiDAR SLAM Systems
• 言語: jpn
• キーワード / 主題Scheme: Other
• キーワード / 主題: FPGA実装
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 慶應義塾大学理工学部
• 著者所属: 慶應義塾大学大学院理工学研究科
• 著者所属: 慶應義塾大学大学院理工学研究科
• 著者所属: 慶應義塾大学理工学部／慶應義塾大学大学院理工学研究科
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Faculty of Science and Technology, Keio University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Science and Technology, Keio University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Science and Technology, Keio University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Faculty of Science and Technology, Keio University / Graduate School of Science and Technology, Keio University
• 著者名: 安田, 瑞生; 小島, 瑠斗; 杉浦, 圭祐; 松谷, 宏紀
• 著者名(英): Mizuki, Yasuda; Ryuto, Kojima; Keisuke, Sugiura; Hiroki, Matsutani
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 自動運転や自律移動ロボットなどに応用される LiDAR センサを用いた SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) において，エッジデバイスの制限などからデータをサーバで処理することがある．SLAM が処理する点群データ量は非常に大きく，そのようなエッジ・サーバ協調 SLAM においてエッジからサーバに転送するデータ量は膨大になる．本研究では，最先端の 3D-LiDAR SLAM アルゴリズムである LIO-SAM を対象とし，データ通信量を考慮した上でのエッジ・サーバ分割方法を提案する．そしてエッジの実行時間制約を考慮した上で，FPGA 実装を用いたエッジの高速化を行う．具体的には，前処理である点群データの歪み補正処理を FPGA 上に実装した．エッジの最大実行時間を 3.97 倍から 4.64 倍高速化し，LiDAR の一般的な周波数 10Hz を基にした 100ms というエッジの実行時間制約を満たした．さらに，これらデータ転送量や実行時間について評価した．
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AN10096105
• 書誌情報: 研究報告システム・アーキテクチャ（ARC）; 巻 2023-ARC-251, 号 2, p. 1-6, 発行日 2023-01-03
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 2188-8574
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会