LiDAR SLAMおよび3D点群マップを使用した移動体の屋内位置推定と可視化システムの性能評価

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2022-11-17
• タイトル: LiDAR SLAMおよび3D点群マップを使用した移動体の屋内位置推定と可視化システムの性能評価
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Performance Evaluations of LiDAR-based Indoor Localization and Visualization System using LiDAR SLAM and 3D Point Clouds
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 早稲田大学基幹理工学研究科
• 著者所属: 早稲田大学理工学術院総合研究所
• 著者所属: 早稲田大学基幹理工学研究科／早稲田大学理工学術院総合研究所
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Dept. of Computer Science and Communication Engineering, Waseda University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Waseda Research Institute for Science and Engineering, Waseda University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Dept. of Computer Science and Communication Engineering, Waseda University / Waseda Research Institute for Science and Engineering, Waseda University
• 著者名: 二村, 美彩; 金井, 謙治; 甲藤, 二郎
• 著者名(英): Misa, Nimura; Kenji, Kanai; Jiro, Katto
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 本稿では，筆者らの先行研究である 2D LiDAR を利用した屋内位置推定システムを，3D 点群空間を利用し屋内位置推定および可視化するシステムへと拡張を行う．実験エリア対象となる早稲田大学のビル建物内の 3D 点群データを取得し，3D 点群空間を構築する．その後，構築した 3D 空間をグローバルマップとして定義し，3D 空間を 2D 画像に変換して，先行システムの位置推定手法を適用することで 3D 空間上に自己位置の推定および可視化を行う．評価実験を通して，本システムは，3D 空間上に高精度に自己位置を可視化できていることを確認する．また，エッジサーバとの連携のため，システムの各処理機能の処理時間の評価およびローカル 5G を利用した通信遅延の評価も行う．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: In this paper, we extend our previous 2D LiDAR-based indoor localization system into the 3D system, enabling us to estimate and visualize the user’s position on 3D point cloud space. First, we capture the 3D space of the building floor at Waseda University and represent the 3D space using point clouds. Then, we estimate and visualize the user’s position using our system and 3D point cloud space. Through the performance evaluations of our system, the result confirms that the system achieves accurate indoor localization in the 3D space. In addition, we evaluate our system’s processing time and network delay via local 5G.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AN10438399
• 書誌情報: 研究報告オーディオビジュアル複合情報処理（AVM）; 巻 2022-AVM-119, 号 3, p. 1-6, 発行日 2022-11-17
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 2188-8582
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会