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アイテム
水中SLAMにおける音響ソナーセンサとDVLセンサ間の自己校正手法の提案
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/222311
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/2223110654ec6e-6efa-4e76-a44e-ea1dc0365bd6
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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IPSJ-DCC22032024.pdf (2.5 MB)
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Copyright (c) 2022 by the Information Processing Society of Japan
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| オープンアクセス | ||
| Item type | SIG Technical Reports(1) | |||||||||||||||||
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| 公開日 | 2022-11-11 | |||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||
| タイトル | 水中SLAMにおける音響ソナーセンサとDVLセンサ間の自己校正手法の提案 | |||||||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh | |||||||||||||||||
| 資源タイプ | technical report | |||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||||
| 九州大学 | ||||||||||||||||||
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| 九州大学 | ||||||||||||||||||
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| 九州大学 | ||||||||||||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||||||||||||
| en | ||||||||||||||||||
| Kyushu-u Uniersity | ||||||||||||||||||
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| Kyushu-u Uniersity | ||||||||||||||||||
| 著者名 |
木原, 優輝
× 木原, 優輝
× 池田, 貴希
× 岩口, 尭史
× Thomas, Diego
× 川崎, 洋
× Tang, Yi
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| 論文抄録 | ||||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||||||
| 内容記述 | 近年，水中 SLAM の需要が高まってる．しかし，水中 SLAM では 3 次元形状の取得精度が低い，自己位置特定が困難であるなどの問題がある．本発表では，高精度かつ高密度な 3 次元形状取得を実現するために，複数のクロスラインレーザーを用いた 3 次元計測手法を提案する．また，音響センサと視覚オドメトリの軌跡をマッチングさせ，各スキャンの 3 次元形状を蓄積し，広いシーンを復元する自己校正手法を提案する．さらに，レーザーが検知できない環境では，音響ソナーを組み合わせることで頑健に三次元復元を行う． | |||||||||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||||||
| 収録物識別子 | AA12628338 | |||||||||||||||||
| 書誌情報 |
研究報告デジタルコンテンツクリエーション（DCC） 巻 2022-DCC-32, 号 24, p. 1-6, 発行日 2022-11-11 |
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| ISSN | ||||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||||||||||
| 収録物識別子 | 2188-8868 | |||||||||||||||||
| Notice | ||||||||||||||||||
| SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. | ||||||||||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||||||||||
